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रोबोट अपने कामकाजी दायरे के अंदर अत्यधिक लचीले होते हैं, लेकिन कई स्वचालन प्रणालियों को उस दायरे से परे गति की आवश्यकता होती है। एक रोबोट को उत्पादन लाइन के साथ कई मीटर की यात्रा करने की आवश्यकता हो सकती है, एक पिक-एंड-प्लेस सेल को समन्वित XYZ आंदोलन की आवश्यकता हो सकती है, या एक एजीवी डॉकिंग स्टेशन को एक स्थिरता या अंतिम प्रभावकार की स्थिति के लिए एक कॉम्पैक्ट रैखिक अक्ष की आवश्यकता हो सकती है।
यहीं पररोबोटिक्स में रैखिक मॉड्यूलमहत्वपूर्ण हो जाओ. वे रोबोट ट्रैवल एक्सिस, कार्टेशियन रोबोट संरचनाएं, गैन्ट्री एक्सिस, पैलेटाइज़िंग एक्सिस या सेकेंडरी पोजिशनिंग इकाइयों के रूप में कार्य कर सकते हैं जो मुख्य रोबोट की पहुंच और लचीलेपन का विस्तार करते हैं।
यह मार्गदर्शिका बताती है कि कैसेरैखिक मॉड्यूलरोबोटिक स्वचालन में उपयोग किया जाता है, प्रत्येक एप्लिकेशन मोशन सिस्टम से क्या मांग करता है, और मॉड्यूल का चयन करने से पहले इंजीनियरों को गति, पेलोड, कठोरता, सिंक्रनाइज़ेशन, सुरक्षा और एकीकरण का मूल्यांकन कैसे करना चाहिए।
रोबोटों को रैखिक अक्षों की आवश्यकता क्यों है?
एक छह-अक्ष वाला रोबोट उत्कृष्ट कोणीय स्वतंत्रता प्रदान करता है, लेकिन इसकी पहुंच इसकी भुजा ज्यामिति द्वारा सीमित है। एक रेखीय अक्ष जोड़ने से पूरे रोबोट या अंतिम प्रभावकार को एक बड़े कार्य क्षेत्र से गुजरने की अनुमति मिलती है।
रैखिक मॉड्यूल जोड़ने के विशिष्ट कारणों में शामिल हैं:
- किसी मशीन या उत्पादन लाइन तक रोबोट की पहुंच बढ़ाना
- एक रोबोट के साथ कई स्टेशनों की सेवा
- कई निश्चित रोबोटों की आवश्यकता को कम करना
- लंबी यात्रा के लिए पिक-एंड-प्लेस मोशन बनाना
- बिल्डिंग कार्टेशियन यागैन्ट्री रोबोटसंरचनाएं
- रोबोट भुजा से स्वतंत्र रूप से अंतिम प्रभावकों को स्थानांतरित करना
- फिक्स्चर, ट्रे, सेंसर या उपकरण की स्थिति निर्धारित करना
सिस्टम-स्तरीय नियम:एक रोबोट रैखिक अक्ष का आकार केवल वर्कपीस से ही नहीं, बल्कि कुल गतिमान प्रणाली से होना चाहिए। रोबोट द्रव्यमान, टूलींग, केबल, फिक्स्चर और त्वरण सभी लोड में योगदान करते हैं।
रोबोट सातवीं धुरी: कार्यशील आवरण का विस्तार
रोबोट सातवीं धुरी एक रैखिक यात्रा धुरी है जो रोबोट बेस को रेल या मॉड्यूल के साथ ले जाती है। यह एक रोबोट को कई मशीनों, पैलेटों या कार्य क्षेत्रों तक पहुंचने की अनुमति देता है।
सामान्य अनुप्रयोगों में शामिल हैं:
- मशीन की देखभाल
- वेल्डिंग सेल
- बड़े हिस्से वाली असेंबली
- सामग्री हैंडलिंग
- निरीक्षण
- मल्टी-स्टेशन लोडिंग और अनलोडिंग
रोबोट मास मैकेनिकल डिज़ाइन क्यों बदलता है?
रैखिक अक्ष को संपूर्ण रोबोट को ले जाना चाहिए, न कि केवल रोबोट ग्रिपर में पेलोड को। अपेक्षाकृत मामूली पेलोड वाला रोबोट अभी भी एक बड़ा आधार द्रव्यमान रख सकता है और हाथ की गति के दौरान पर्याप्त गतिशील क्षण उत्पन्न कर सकता है।
इसलिए रैखिक अक्ष की जाँच की जानी चाहिए:
- कुल रोबोट और टूलींग द्रव्यमान
- गुरुत्वाकर्षण के केंद्र की स्थिति
- गतिशील पलटने वाले क्षण
- रेल अक्ष का त्वरण
- आपातकालीन-रोक भार
- आधार और फ्रेम की कठोरता
लंबी यात्रा पसंदीदा ड्राइव को बदल देती है
बहुत लंबे रोबोट यात्रा अक्ष अक्सर रैक-एंड-पिनियन या अन्य स्केलेबल लॉन्ग-स्ट्रोक ट्रांसमिशन का पक्ष लेते हैं क्योंकि लंबाई बढ़ने के साथ स्क्रू-आधारित सिस्टम महत्वपूर्ण गति और समर्थन आवश्यकताओं से सीमित हो जाते हैं।
छोटे, उच्च परिशुद्धता वाले रोबोट यात्रा अक्षों के लिए, बॉल स्क्रू या अन्य कॉम्पैक्ट रैखिक मॉड्यूल संरचनाएं अभी भी उपयुक्त हो सकती हैं।
सेल चुनें और रखें: साइकिल का समय अधिकतम गति से अधिक है
पिक-एंड-प्लेस स्वचालन रैखिक मॉड्यूल के लिए सबसे आम अनुप्रयोगों में से एक है। सिस्टम एकल अक्ष, XY तालिका, XZ व्यवस्था या पूर्ण XYZ कार्टेशियन संरचना का उपयोग कर सकता है।
ये प्रणालियाँ आमतौर पर मूल्य देती हैं:
- उच्च त्वरण
- लघु चाल समय
- बार-बार रुकने योग्य स्थिति
- कम गतिशील द्रव्यमान
- तेजी से दिशा परिवर्तन
- स्थिर अंत-प्रभावक गति
त्वरण शीर्ष गति से अधिक क्यों मायने रखता है?
यदि स्ट्रोक छोटा है, तो अक्ष कभी भी लंबे समय तक अधिकतम वेग पर नहीं रह सकता है। उस स्थिति में, त्वरण और मंदी चक्र समय पर हावी होते हैं।
उच्च कैटलॉग अधिकतम गति वाला लेकिन खराब गतिशील व्यवहार वाला मॉड्यूल थोड़ी धीमी धुरी से बेहतर प्रदर्शन नहीं कर सकता है जो अधिक कुशलता से गति करता है, स्थिर होता है और उलट जाता है।
अंत-प्रभावक द्रव्यमान को शामिल किया जाना चाहिए
मूविंग लोड में ग्रिपर, वैक्यूम टूलींग, सेंसर, केबल और चुने गए उत्पाद शामिल हैं। यदि ग्रिपर को गाड़ी से दूर लगाया जाता है, तो परिणामी क्षण भार पेलोड से अधिक महत्वपूर्ण हो सकता है।
XYZ कार्टेशियन रोबोट और गैन्ट्री सिस्टम
रैखिक मॉड्यूल को कार्टेशियन रोबोट संरचनाओं में जोड़ा जा सकता है जहां प्रत्येक अक्ष एक रैखिक दिशा में गति को नियंत्रित करता है।
विशिष्ट विन्यास में शामिल हैं:
- XY पोजिशनिंग टेबल
- XZ पिक-एंड-प्लेस इकाइयाँ
- XYZ कार्टेशियन रोबोट
- डुअल-एक्स गैन्ट्री सिस्टम
- लंबे समय तक चलने वाली पैलेटाइजिंग गैन्ट्री
निचली कुल्हाड़ियाँ ऊपरी कुल्हाड़ियों को ले जाती हैं
XYZ प्रणाली में, X अक्ष को Y अक्ष, Z अक्ष, मोटर्स, अंतिम प्रभावकार, केबल और वर्कपीस को एक साथ स्थानांतरित करने की आवश्यकता हो सकती है।
यह एक पदानुक्रमित आकार की समस्या उत्पन्न करता है:
उपकरण से बाहर की ओर आकार.Z अक्ष उपकरण को ले जाता है, Y अक्ष Z प्लस उपकरण को ले जाता है, और X अक्ष संपूर्ण YZ असेंबली को ले जा सकता है।
क्रॉसबीम कठोरता मायने रखती है
गैन्ट्री सिस्टम में, दो समर्थनों के बीच का बीम Y या Z कैरिज के वजन के नीचे और त्वरण के दौरान विक्षेपित हो सकता है। यह स्थिति, कंपन और निपटान समय को प्रभावित करता है।
इसलिए एक विस्तृत गैन्ट्री का मूल्यांकन एक संरचनात्मक प्रणाली के रूप में किया जाना चाहिए, न कि केवल एल्यूमीनियम बीम से जुड़े दो मजबूत रैखिक मॉड्यूल के रूप में।
डुअल-ड्राइव गैन्ट्रीज़ को सिंक्रोनाइज़ेशन की आवश्यकता होती है
बड़े गैन्ट्री दो समानांतर संचालित एक्स अक्षों का उपयोग कर सकते हैं। यह लोड वितरण में सुधार करता है और विस्तृत क्रॉसबीम का समर्थन करता है, लेकिन यह सिंक्रनाइज़ेशन आवश्यकताओं को प्रस्तुत करता है।
यदि दोनों किनारे एक साथ नहीं चलते हैं, तो पुल टूट सकता है या मुड़ सकता है।
सिंक्रोनाइज़ेशन यांत्रिक या इलेक्ट्रॉनिक हो सकता है
यांत्रिक सिंक्रनाइज़ेशन दोनों पक्षों को जोड़ने के लिए एक सामान्य शाफ्ट या ट्रांसमिशन का उपयोग कर सकता है। इलेक्ट्रॉनिक सिंक्रनाइज़ेशन दो मोटरों का उपयोग करता है और नियंत्रण प्रणाली के माध्यम से उनकी स्थिति का समन्वय करता है।
इलेक्ट्रॉनिक डुअल-ड्राइव सिस्टम पर सावधानीपूर्वक विचार करने की आवश्यकता है:
- घर वापसी की रणनीति
- दोनों पक्षों के बीच स्थिति का मिलान
- एनकोडर प्रतिक्रिया
- सर्वो ट्यूनिंग
- फ्रेम की कठोरता
- आपातकालीन रोक व्यवहार
एक दोहरे ड्राइव गैन्ट्री को खराब यांत्रिक संरेखण की भरपाई के लिए कभी भी नियंत्रण सिंक्रनाइज़ेशन पर भरोसा नहीं करना चाहिए।
पैलेटाइज़िंग: पहुंच, पेलोड और दोहराव
पैलेटाइजिंग ऑटोमेशन के लिए अक्सर लंबी यात्रा, बड़े कामकाजी लिफाफे और मध्यम या भारी पेलोड की बार-बार आवाजाही की आवश्यकता होती है।
रैखिक मॉड्यूल का उपयोग इसके लिए किया जा सकता है:
- एक रोबोट को कई पैलेट स्थितियों पर फैलाएँ
- कार्टेशियन पैलेटाइजिंग सिस्टम बनाएं
- लेयर-हैंडलिंग टूलींग को स्थानांतरित करें
- खाली पैलेट या स्लिप शीट रखें
- एक रोबोट से कई कन्वेयर परोसें
कर्तव्य चक्र मायने रखता है
पैलेटाइजिंग सिस्टम हजारों दोहराए गए चक्रों के साथ कई घंटों तक काम कर सकते हैं। मॉड्यूल को केवल अधिकतम पेलोड ही नहीं, बल्कि असर जीवन, ड्राइव घिसाव, स्नेहन, मोटर थर्मल लोडिंग और केबल-वाहक जीवन के लिए भी जांचा जाना चाहिए।
बड़े पेलोड क्षणिक भार बनाते हैं
बक्से, ट्रे या ग्रिपर पर्याप्त ओवरहंग लोड पैदा कर सकते हैं। विस्तृत टूलींग पिच और यॉ क्षण उत्पन्न कर सकती है, भले ही कुल द्रव्यमान मॉड्यूल की नाममात्र पेलोड रेटिंग के भीतर हो।
रोबोट एंड-इफ़ेक्टर मोशन के लिए रैखिक मॉड्यूल
प्रत्येक रैखिक अक्ष को रोबोट आधार को स्थानांतरित करने की आवश्यकता नहीं है। अंतिम प्रभावक में स्वतंत्रता की नियंत्रित रैखिक डिग्री जोड़ने के लिए कॉम्पैक्ट मॉड्यूल को रोबोट पर या उसके पास लगाया जा सकता है।
उदाहरणों में शामिल हैं:
- समायोज्य ग्रिपर रिक्ति
- टूल एक्सटेंशन
- रैखिक दबाव या सम्मिलन
- कैमरा या सेंसर समायोजन
- भाग-केंद्रित तंत्र
- वेरिएबल-पिच हैंडलिंग सिस्टम
अंत-प्रभावक अक्षों को हल्का रखें
रोबोट की कलाई में जोड़ा गया प्रत्येक किलोग्राम उपलब्ध पेलोड मार्जिन को कम करता है और जड़ता को बढ़ाता है। इसलिए कॉम्पैक्ट, हल्के रैखिक मॉड्यूल हाथ के अंत की गति के लिए विशेष रूप से मूल्यवान हैं।
मोटर द्रव्यमान, केबल और ब्रैकेट को रोबोट की स्वीकार्य कलाई भार और क्षण गणना में शामिल किया जाना चाहिए।
एजीवी और एएमआर एकीकरण: मोबाइल इंटरफ़ेस पर रैखिक गति
एजीवी और एएमआर अक्सर स्टेशनों के बीच भागों का परिवहन करते हैं, लेकिन मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म को लोड को स्थानांतरित करने, संरेखित करने या प्रस्तुत करने के लिए अभी भी एक रैखिक पोजिशनिंग तंत्र की आवश्यकता हो सकती है।
संभावित उपयोगों में शामिल हैं:
- एक ट्रे को मशीन में फैलाना
- डॉकिंग स्थिति का समायोजन
- किसी उपकरण को उठाना या स्थानांतरित करना
- टोट्स या पैलेटों को स्थानांतरित करना
- पोजिशनिंग सेंसर या कनेक्टर
मोबाइल सिस्टम नई बाधाएं पेश करते हैं
एजीवी-एकीकृत अक्ष को अक्सर सीमित ऑनबोर्ड शक्ति, यात्रा के दौरान कंपन, कॉम्पैक्ट इंस्टॉलेशन स्थान और बार-बार डॉकिंग सहनशीलता से निपटना पड़ता है।
रैखिक मॉड्यूल का मूल्यांकन इसके लिए किया जाना चाहिए:
- कम बिजली की खपत
- जहां आवश्यक हो वहां यांत्रिक लॉकिंग या होल्डिंग
- कंपन परिवहन का प्रतिरोध
- कॉम्पैक्ट मोटर व्यवस्था
- विश्वसनीय घर और सीमा संवेदन
- डॉकिंग स्टेशनों के साथ सुरक्षित संपर्क
रोबोट लीनियर एक्सिस ड्राइव प्रकार
| ड्राइव प्रकार | विशिष्ट रोबोटिक शक्ति | सामान्य व्यापार-बंद |
|---|---|---|
| गेंद पेंच | परिशुद्धता, कठोरता, जोर | लॉन्ग-स्ट्रोक हाई-स्पीड सीमाएँ |
| समय बेल्ट | उच्च गति, लंबी यात्रा, कम गतिमान द्रव्यमान | कम संचरण कठोरता |
| रैक और पंख काटना | बहुत लंबी यात्रा और स्केलेबल लंबाई | गियर जाल और बैकलैश नियंत्रण |
| रैखिक मोटर | उच्च त्वरण और प्रत्यक्ष-ड्राइव परिशुद्धता | उच्च लागत और थर्मल/नियंत्रण मांग |
रोबोटिक एक्सिस के लिए ड्राइव कैसे चुनें
बॉल स्क्रू कब चुनें
धुरी को अपेक्षाकृत कॉम्पैक्ट यात्रा, उच्च कठोरता, नियंत्रित जोर और अच्छी स्थिति प्रदर्शन की आवश्यकता होती है।
टाइमिंग बेल्ट कब चुनें
धुरी को मध्यम परिशुद्धता आवश्यकताओं के साथ लंबी यात्रा, उच्च गति और तीव्र पिक-एंड-प्लेस मूवमेंट की आवश्यकता होती है।
रैक और पिनियन कब चुनें
रोबोट को कई मीटर की यात्रा करनी होगी या अक्ष की लंबाई को व्यावहारिक पेंच सीमा से अधिक बढ़ाना होगा।
जब रैखिक मोटर चुनें
एप्लिकेशन को बहुत उच्च त्वरण, तेज़ रिवर्सिंग, कम ट्रांसमिशन बैकलैश और उच्च गतिशील पोजिशनिंग प्रदर्शन की आवश्यकता होती है।
ये इंजीनियरिंग के शुरुआती बिंदु हैं, निश्चित नियम नहीं। अंतिम चयन भार, स्ट्रोक, गति, सटीकता, पर्यावरण और लागत पर निर्भर करता है।
सर्वो मोटर्स आम हैं, लेकिन हमेशा अनिवार्य नहीं
उच्च-चक्र रोबोटिक अक्ष अक्सर सर्वो मोटर्स का उपयोग करते हैं क्योंकि वे बंद-लूप स्थिति नियंत्रण, मजबूत गतिशील प्रदर्शन और समन्वित गति प्रणालियों के साथ आसान एकीकरण प्रदान करते हैं।
सर्वो सिस्टम विशेष रूप से तब उपयोगी होते हैं जब:
- धुरी तेजी से गति करती है
- रोबोट और रैखिक अक्ष एक साथ चलते हैं
- स्थिति की लगातार निगरानी की जानी चाहिए
- दोहरे-अक्ष सिंक्रनाइज़ेशन की आवश्यकता है
- मशीन समन्वित प्रक्षेप का उपयोग करती है
स्टेपर या बंद-लूप स्टेपर मोटर्स अभी भी सरल अनुक्रमण या समायोजन अक्षों के लिए उपयुक्त हो सकते हैं जहां गति और गतिशील मांग कम है।
रोबोट और रैखिक अक्ष नियंत्रण को समन्वित किया जाना चाहिए
स्वचालन वास्तुकला के आधार पर एक रोबोट यात्रा अक्ष को कई तरीकों से नियंत्रित किया जा सकता है।
धुरी हो सकती है:
- बाहरी अक्ष के रूप में रोबोट नियंत्रक में एकीकृत
- पीएलसी द्वारा नियंत्रित यागति नियंत्रक
- एक स्वतंत्र पोजिशनिंग अक्ष के रूप में संचालित
- किसी अन्य अक्ष के साथ इलेक्ट्रॉनिक रूप से सिंक्रनाइज़
एकीकृत बाह्य-अक्ष नियंत्रण
जब रोबोट नियंत्रक रैखिक मॉड्यूल को एक अतिरिक्त समन्वित अक्ष के रूप में मानता है, तो रोबोट पथ योजना में आधार यात्रा शामिल हो सकती है। यह वेल्डिंग, प्रसंस्करण और अनुप्रयोगों के लिए उपयोगी है जहां रोबोट और रेल को एक साथ चलना होगा।
स्वतंत्र स्थिति
मशीन टेंडिंग या पैलेट ट्रांसफर के लिए, रेल एक निश्चित स्टेशन पर जा सकती है, रुक सकती है और फिर रोबोट को अपना कार्य करने की अनुमति दे सकती है। इस मामले में, सरल अनुक्रमण पर्याप्त हो सकता है।
सटीकता आवश्यकताएँ रोबोटिक कार्य पर निर्भर करती हैं
प्रत्येक रोबोट अक्ष को समान परिशुद्धता की आवश्यकता नहीं होती है।
| आवेदन | अधिक महत्वपूर्ण मोशन मेट्रिक |
|---|---|
| चुनें और रखें | पुनरावृत्ति और निपटान |
| मशीन की देखभाल | दोहराए जाने योग्य स्टेशन स्थिति |
| निरीक्षण | स्थिति सटीकता और ज्यामितीय स्थिरता |
| वेल्डिंग | पथ समन्वय और संरचनात्मक कठोरता |
| palletizing | दोहराने योग्यता, पेलोड क्षमता और दीर्घकालिक स्थायित्व |
कई रोबोट यात्रा अक्षों के लिए, पूर्ण सटीकता पुनरावृत्ति की तुलना में कम महत्वपूर्ण हो सकती है क्योंकि स्टेशन निर्देशांक को कमीशनिंग के दौरान सिखाया जा सकता है। अन्य अनुप्रयोगों, जैसे निरीक्षण या प्रक्रिया पथ नियंत्रण, को सख्त पूर्ण प्रदर्शन की आवश्यकता हो सकती है।
संरचनात्मक कठोरता रोबोट की सटीकता को प्रभावित करती है
एक रैखिक मॉड्यूल अपनी गाड़ी को सटीक रूप से स्थिति दे सकता है जबकि रोबोट उपकरण अभी भी चलता रहता है क्योंकि फ्रेम, रेल बेस या रोबोट पेडस्टल विक्षेपित होता है।
महत्वपूर्ण संरचनात्मक कारकों में शामिल हैं:
- आधार समतलता
- रेल समर्थन रिक्ति
- रोबोट कुरसी कठोरता
- क्रॉसबीम विक्षेपण
- टूलींग ओवरहैंग
- फर्श या मशीन-फ़्रेम कठोरता
रोबोट सटीकता एक सिस्टम गुण है।उपकरण-केंद्र की स्थिति रैखिक अक्ष, रोबोट संरचना, बढ़ते फ्रेम और अंत प्रभावक पर एक साथ निर्भर करती है।
केबल और उपयोगिताएँ एक छिपा हुआ भार बन सकती हैं
रोबोट रेल और गैन्ट्री अक्सर बिजली केबल, एनकोडर केबल, वायवीय लाइनें, वैक्यूम ट्यूब और संचार केबल को लंबी दूरी तक ले जाते हैं।
एक केबल वाहक परिचय दे सकता है:
- परिवर्तनीय कर्षण बल
- अतिरिक्त गतिमान द्रव्यमान
- साइड लोड
- कंपन
- न्यूनतम मोड़-त्रिज्या बाधाएँ
इसलिए केबल सिस्टम को मोटर साइजिंग और मैकेनिकल लेआउट के दौरान शामिल किया जाना चाहिए, न कि एक्सिस के चयन के बाद जोड़े गए सहायक उपकरण के रूप में माना जाना चाहिए।
बड़े गतिमान रोबोटों के साथ सुरक्षा आवश्यकताएँ बदल जाती हैं
एक रेखीय अक्ष जोड़ने से रोबोट का कामकाजी दायरा बढ़ जाता है और नए खतरे पैदा हो सकते हैं। चलती रेल, रोबोट बेस और टूलींग उन क्षेत्रों में प्रवेश कर सकते हैं जो निश्चित रोबोट द्वारा पहुंच योग्य नहीं थे।
मशीन डिज़ाइन पर विचार करने की आवश्यकता हो सकती है:
- यात्रा सीमा
- यांत्रिक अंत रुक जाता है
- सुरक्षित घर वापसी
- आपातकालीन रोक दूरी
- रखवाली और अभिगम नियंत्रण
- सुरक्षित गति और स्थिति की निगरानी
- लंबवत-अक्ष धारण
रैखिक मॉड्यूल स्वयं संपूर्ण मशीन सुरक्षा डिज़ाइन का केवल एक हिस्सा है।
हाई-साइकिल ऑटोमेशन में विश्वसनीयता मायने रखती है
रोबोटिक कोशिकाएँ अक्सर दोहराए जाने वाले चक्रों के साथ कई पारियों में काम करती हैं। एक रैखिक मॉड्यूल जो कमीशनिंग के दौरान अच्छा प्रदर्शन करता है, उसे लंबी उत्पादन अवधि में सटीकता और सुचारूता भी बनाए रखनी चाहिए।
दीर्घकालिक विश्वसनीयता इस पर निर्भर करती है:
- सही लोड और पल का आकार
- उचित त्वरण
- स्नेहन
- बेल्ट या रैक का रखरखाव
- गाइड संरेखण
- केबल-वाहक स्थिति
- पर्यावरण प्रदूषण
- निवारक निरीक्षण
एक व्यावहारिक रोबोटिक रैखिक अक्ष चयन प्रक्रिया
- रोबोटिक कार्य को परिभाषित करें।रोबोट रेल, पिक एंड प्लेस, गैन्ट्री, पैलेटाइज़िंग, एजीवी इंटरफ़ेस या एंड-इफ़ेक्टर मोशन?
- संपूर्ण गतिमान द्रव्यमान की गणना करें।रोबोट, टूलींग, अपर एक्सिस और केबल शामिल करें।
- स्ट्रोक और वर्किंग लिफाफे को परिभाषित करें।
- चक्र का समय, गति और त्वरण निर्धारित करें।
- पेलोड और पल भार की गणना करें।
- ड्राइव प्रकार का चयन करें.
- मोटर टॉर्क, गति और जड़ता की जाँच करें।
- दोहराने योग्यता और सटीकता आवश्यकताओं को परिभाषित करें।
- संरचनात्मक कठोरता और समर्थन की जाँच करें।
- केबल और उपयोगिता रूटिंग की योजना बनाएं।
- नियंत्रण आर्किटेक्चर चुनें.
- सुरक्षा और आपातकालीन-रोक व्यवहार की समीक्षा करें।
- रखरखाव पहुंच और अपेक्षित कर्तव्य चक्र सत्यापित करें।
रोबोटिक्स एप्लिकेशन के लिए QRXQ को क्या चाहिए
एक उपयोगी रैखिक मॉड्यूल अनुशंसा के लिए, प्रदान करें:
- रोबोट या स्वचालन प्रकार
- आवश्यक स्ट्रोक
- कुल गतिमान द्रव्यमान
- गुरुत्वाकर्षण के केंद्र की स्थिति
- अधिकतम गति और त्वरण
- लक्ष्य चक्र समय
- आवश्यक दोहराव या स्थिति सटीकता
- क्षैतिज, ऊर्ध्वाधर या गैन्ट्री व्यवस्था
- एकल-अक्ष या बहु-अक्ष विन्यास
- मोटर और नियंत्रण प्राथमिकता
- केबल और उपयोगिता आवश्यकताएँ
- काम का माहौल
- दैनिक परिचालन समय
रोबोटिक स्वचालन के लिए, सबसे अच्छा रैखिक मॉड्यूल वह है जो कार्य से मेल खाता है, न कि केवल उच्चतम पेलोड या गति वाला।पहुंच, गतिशील भार, कठोरता, सिंक्रनाइज़ेशन, नियंत्रण और सेवा जीवन सभी पर एक साथ विचार करने की आवश्यकता है।
QRXQ पूर्ण गति आवश्यकता से रोबोट रैखिक अक्षों और कार्टेशियन स्वचालन प्रणालियों का मूल्यांकन करता है, जिससे बॉल स्क्रू, टाइमिंग बेल्ट, रैक-एंड-पिनियन या डायरेक्ट-ड्राइव संरचनाओं को वास्तविक रोबोटिक कार्य से मिलान करने में मदद मिलती है।
