বাংলা
রোবটগুলি তাদের কাজের খামের ভিতরে অত্যন্ত নমনীয়, তবে অনেক অটোমেশন সিস্টেমের সেই খামের বাইরে গতির প্রয়োজন। একটি রোবটকে একটি প্রোডাকশন লাইন বরাবর বেশ কয়েক মিটার ভ্রমণ করতে হতে পারে, একটি পিক-এন্ড-প্লেস সেলের জন্য সমন্বিত XYZ আন্দোলনের প্রয়োজন হতে পারে, বা একটি AGV ডকিং স্টেশনে একটি ফিক্সচার বা শেষ প্রভাবকের অবস্থানের জন্য একটি কমপ্যাক্ট লিনিয়ার অক্ষের প্রয়োজন হতে পারে।
এই যেখানেরোবোটিক্সে লিনিয়ার মডিউলগুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে তারা রোবট ভ্রমণ অক্ষ, কার্টেসিয়ান রোবট কাঠামো, গ্যান্ট্রি অক্ষ, প্যালেটাইজিং অক্ষ বা সেকেন্ডারি পজিশনিং ইউনিট হিসাবে কাজ করতে পারে যা মূল রোবটের নাগাল এবং নমনীয়তা প্রসারিত করে।
এই গাইড ব্যাখ্যা করে কিভাবেলিনিয়ার মডিউলরোবোটিক অটোমেশনে ব্যবহৃত হয়, প্রতিটি অ্যাপ্লিকেশন মোশন সিস্টেম থেকে কী দাবি করে এবং কীভাবে ইঞ্জিনিয়ারদের একটি মডিউল নির্বাচন করার আগে গতি, পেলোড, কঠোরতা, সিঙ্ক্রোনাইজেশন, নিরাপত্তা এবং একীকরণের মূল্যায়ন করা উচিত।
কেন রোবট রৈখিক অক্ষ প্রয়োজন
একটি ছয়-অক্ষের রোবট চমৎকার কৌণিক স্বাধীনতা প্রদান করে, কিন্তু এর নাগাল তার বাহু জ্যামিতি দ্বারা সীমিত। একটি রৈখিক অক্ষ যোগ করা পুরো রোবট বা শেষ প্রভাবকটিকে একটি বৃহত্তর কার্যক্ষেত্রের মধ্য দিয়ে যেতে দেয়।
একটি রৈখিক মডিউল যোগ করার সাধারণ কারণগুলির মধ্যে রয়েছে:
- একটি মেশিন বা উত্পাদন লাইন বরাবর রোবটের নাগাল প্রসারিত করা
- একটি রোবট দিয়ে একাধিক স্টেশন পরিবেশন করা
- বেশ কিছু স্থির রোবটের প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করা
- দীর্ঘ ভ্রমণ পিক-এন্ড-প্লেস গতি তৈরি করা
- কার্টেসিয়ান বা গ্যান্ট্রি রোবট কাঠামো তৈরি করা
- রোবট আর্ম থেকে স্বাধীনভাবে এন্ড ইফেক্টরগুলি সরানো
- পজিশনিং ফিক্সচার, ট্রে, সেন্সর বা টুল
সিস্টেম-স্তরের নিয়ম:একটি রোবট রৈখিক অক্ষ শুধুমাত্র ওয়ার্কপিস নয়, মোট চলন্ত সিস্টেম থেকে মাপ করা উচিত। রোবট ভর, টুলিং, তারের, ফিক্সচার এবং ত্বরণ সব লোড অবদান.
রোবট সপ্তম অক্ষ: কাজের খাম প্রসারিত করা
একটি রোবট সপ্তম অক্ষ হল একটি রৈখিক ভ্রমণ অক্ষ যা একটি রেল বা মডিউল বরাবর রোবট বেস বহন করে। এটি একটি রোবটকে বেশ কয়েকটি মেশিন, প্যালেট বা কাজের এলাকায় অ্যাক্সেস করতে দেয়।
সাধারণ অ্যাপ্লিকেশন অন্তর্ভুক্ত:
- মেশিন টেন্ডিং
- ঢালাই কোষ
- বড় অংশ সমাবেশ
- উপাদান হ্যান্ডলিং
- পরিদর্শন
- মাল্টি-স্টেশন লোডিং এবং আনলোডিং
কেন রোবট ভর যান্ত্রিক নকশা পরিবর্তন
রৈখিক অক্ষকে অবশ্যই সম্পূর্ণ রোবট বহন করতে হবে, রোবট গ্রিপারে শুধুমাত্র পেলোড নয়। তুলনামূলকভাবে পরিমিত পেলোড সহ একটি রোবট এখনও একটি বড় বেস ভর থাকতে পারে এবং বাহু চলাচলের সময় যথেষ্ট গতিশীল মুহুর্ত তৈরি করতে পারে।
তাই রৈখিক অক্ষের জন্য পরীক্ষা করা উচিত:
- মোট রোবট এবং টুলিং ভর
- মাধ্যাকর্ষণ অবস্থান
- গতিশীল উল্টে যাওয়া মুহূর্ত
- রেল অক্ষের ত্বরণ
- জরুরী-স্টপ লোড
- বেস এবং ফ্রেমের দৃঢ়তা
দীর্ঘ ভ্রমণ পছন্দের ড্রাইভ পরিবর্তন করে
খুব দীর্ঘ রোবট ভ্রমণ অক্ষগুলি প্রায়শই র্যাক-এন্ড-পিনিয়ন বা অন্যান্য স্কেলেবল লং-স্ট্রোক ট্রান্সমিশনের পক্ষে কারণ স্ক্রু-ভিত্তিক সিস্টেমগুলি দৈর্ঘ্য বৃদ্ধির সাথে সাথে সমালোচনামূলক গতি এবং সমর্থন প্রয়োজনীয়তার দ্বারা ক্রমশ সীমাবদ্ধ হয়ে যায়।
সংক্ষিপ্ত, উচ্চ-নির্ভুল রোবট ভ্রমণ অক্ষের জন্য, বল স্ক্রু বা অন্যান্য কমপ্যাক্ট লিনিয়ার মডিউল কাঠামো এখনও উপযুক্ত হতে পারে।
পিক-এন্ড-প্লেস সেল: সাইকেলের সময় সর্বোচ্চ গতির চেয়ে বেশি
পিক-এন্ড-প্লেস অটোমেশন লিনিয়ার মডিউলগুলির জন্য সবচেয়ে সাধারণ অ্যাপ্লিকেশনগুলির মধ্যে একটি। সিস্টেমটি একটি একক অক্ষ, XY টেবিল, XZ বিন্যাস বা সম্পূর্ণ XYZ কার্টেসিয়ান কাঠামো ব্যবহার করতে পারে।
এই সিস্টেমগুলি সাধারণত মূল্য দেয়:
- উচ্চ ত্বরণ
- সংক্ষিপ্ত সরানো সময়
- পুনরাবৃত্তিযোগ্য স্টপ অবস্থান
- কম চলমান ভর
- দ্রুত দিক বিপরীত
- স্থিতিশীল শেষ-প্রভাবক গতি
কেন ত্বরণ শীর্ষ গতির চেয়ে বেশি গুরুত্বপূর্ণ হতে পারে
স্ট্রোক সংক্ষিপ্ত হলে, অক্ষ দীর্ঘ সময়ের জন্য সর্বোচ্চ বেগে থাকতে পারে না। সেক্ষেত্রে, ত্বরণ এবং হ্রাস চক্রের সময়কে প্রাধান্য দেয়।
একটি উচ্চ ক্যাটালগ সর্বাধিক গতির একটি মডিউল কিন্তু দুর্বল গতিশীল আচরণ একটি সামান্য ধীর অক্ষকে ছাড়িয়ে যেতে পারে না যা ত্বরান্বিত করে, স্থির হয় এবং আরও দক্ষতার সাথে বিপরীত হয়।
শেষ প্রভাবক ভর অন্তর্ভুক্ত করা আবশ্যক
চলন্ত লোডের মধ্যে গ্রিপার, ভ্যাকুয়াম টুলিং, সেন্সর, তার এবং বাছাই করা পণ্য অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। যদি গ্রিপারটি ক্যারেজ থেকে অনেক দূরে মাউন্ট করা হয়, তাহলে ফলস্বরূপ লোডটি পেলোডের চেয়ে বেশি গুরুত্বপূর্ণ হয়ে উঠতে পারে।
XYZ কার্টেসিয়ান রোবট এবং গ্যান্ট্রি সিস্টেম
রৈখিক মডিউলগুলি কার্টেসিয়ান রোবট কাঠামোতে একত্রিত করা যেতে পারে যেখানে প্রতিটি অক্ষ একটি রৈখিক দিকে গতি নিয়ন্ত্রণ করে।
সাধারণ কনফিগারেশন অন্তর্ভুক্ত:
- XY পজিশনিং টেবিল
- XZ পিক-এন্ড-প্লেস ইউনিট
- XYZকার্টেসিয়ান রোবট
- ডুয়াল-এক্স গ্যান্ট্রি সিস্টেম
- দীর্ঘ-স্প্যান প্যালেটাইজিং গ্যান্ট্রি
নিম্ন অক্ষগুলি উপরের অক্ষগুলি বহন করে
একটি XYZ সিস্টেমে, X অক্ষকে Y অক্ষ, Z অক্ষ, মোটর, এন্ড ইফেক্টর, কেবল এবং ওয়ার্কপিস একসাথে সরানোর প্রয়োজন হতে পারে।
এটি একটি শ্রেণীবদ্ধ আকারের সমস্যা তৈরি করে:
টুল থেকে বাহ্যিক আকার।Z অক্ষ টুল বহন করে, Y অক্ষ Z প্লাস টুল বহন করে এবং X অক্ষ সম্পূর্ণ YZ সমাবেশ বহন করতে পারে।
ক্রসবিম দৃঢ়তা বিষয়
গ্যান্ট্রি সিস্টেমে, দুটি সমর্থনের মধ্যবর্তী রশ্মি Y বা Z ক্যারেজের ওজনের নিচে এবং ত্বরণের সময় বিচ্যুত হতে পারে। এটি অবস্থান, কম্পন এবং নিষ্পত্তির সময়কে প্রভাবিত করে।
একটি প্রশস্ত গ্যান্ট্রিকে একটি কাঠামোগত সিস্টেম হিসাবে মূল্যায়ন করা উচিত, কেবল একটি অ্যালুমিনিয়াম রশ্মি দ্বারা সংযুক্ত দুটি শক্তিশালী রৈখিক মডিউল হিসাবে নয়।
ডুয়াল-ড্রাইভ গ্যান্ট্রির সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন
বড় গ্যান্ট্রি দুটি সমান্তরাল চালিত X অক্ষ ব্যবহার করতে পারে। এটি লোড বন্টন উন্নত করে এবং প্রশস্ত ক্রসবিম সমর্থন করে, তবে এটি সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজনীয়তা প্রবর্তন করে।
দুই পাশ একসাথে না চললে ব্রিজটি তাক বা মোচড় দিতে পারে।
সিঙ্ক্রোনাইজেশন যান্ত্রিক বা ইলেকট্রনিক হতে পারে
যান্ত্রিক সিঙ্ক্রোনাইজেশন উভয় পক্ষকে লিঙ্ক করতে একটি সাধারণ শ্যাফ্ট বা ট্রান্সমিশন ব্যবহার করতে পারে। ইলেকট্রনিক সিঙ্ক্রোনাইজেশন দুটি মোটর ব্যবহার করে এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার মাধ্যমে তাদের অবস্থান সমন্বয় করে।
ইলেকট্রনিক ডুয়াল-ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য সাবধানতার সাথে বিবেচনা করা প্রয়োজন:
- হোমিং কৌশল
- উভয় পক্ষের মধ্যে অবস্থানের মিল
- এনকোডার প্রতিক্রিয়া
- সার্ভো টিউনিং
- ফ্রেমের দৃঢ়তা
- জরুরী-স্টপ আচরণ
একটি দ্বৈত-ড্রাইভ গ্যান্ট্রি দুর্বল যান্ত্রিক প্রান্তিককরণের জন্য ক্ষতিপূরণের জন্য নিয়ন্ত্রণ সিঙ্ক্রোনাইজেশনের উপর নির্ভর করা উচিত নয়।
প্যালেটাইজিং: রিচ, পেলোড এবং পুনরাবৃত্তি
প্যালেটাইজিং অটোমেশনের জন্য প্রায়ই দীর্ঘ ভ্রমণ, বড় কাজের খাম এবং মাঝারি বা ভারী পেলোডের বারবার চলাচলের প্রয়োজন হয়।
লিনিয়ার মডিউল ব্যবহার করা যেতে পারে:
- একাধিক প্যালেট অবস্থান বরাবর একটি রোবট প্রসারিত করুন
- কার্টেসিয়ান প্যালেটাইজিং সিস্টেম তৈরি করুন
- লেয়ার-হ্যান্ডলিং টুলিং সরান
- খালি প্যালেট বা স্লিপ শীট অবস্থান করুন
- একটি রোবট থেকে বেশ কয়েকটি পরিবাহক পরিবেশন করুন
ডিউটি সাইকেল গুরুত্বপূর্ণ
প্যালেটাইজিং সিস্টেমগুলি হাজার হাজার পুনরাবৃত্তি চক্রের সাথে অনেক ঘন্টা কাজ করতে পারে। মডিউলটি ভারবহন জীবন, ড্রাইভ পরিধান, তৈলাক্তকরণ, মোটর থার্মাল লোডিং এবং কেবল-ক্যারিয়ার লাইফের জন্য পরীক্ষা করা উচিত - শুধুমাত্র সর্বোচ্চ পেলোড নয়।
বড় পেলোড মুহূর্ত লোড তৈরি করে
বাক্স, ট্রে বা গ্রিপারগুলি যথেষ্ট ওভারহং লোড তৈরি করতে পারে। মোট ভর মডিউলের নামমাত্র পেলোড রেটিং এর মধ্যে থাকলেও ব্যাপক টুলিং পিচ এবং ইয়াও মুহূর্ত তৈরি করতে পারে।
রোবট এন্ড-ইফেক্টর মোশনের জন্য লিনিয়ার মডিউল
প্রতিটি রৈখিক অক্ষকে রোবট বেস সরানোর দরকার নেই। কমপ্যাক্ট মডিউলগুলি রোবটের উপরে বা কাছাকাছি মাউন্ট করা যেতে পারে যাতে শেষ প্রভাবকের স্বাধীনতার একটি নিয়ন্ত্রিত রৈখিক ডিগ্রি যুক্ত করা যায়।
উদাহরণ অন্তর্ভুক্ত:
- সামঞ্জস্যযোগ্য গ্রিপার ব্যবধান
- টুল এক্সটেনশন
- রৈখিক টিপে বা সন্নিবেশ
- ক্যামেরা বা সেন্সর সমন্বয়
- অংশ-কেন্দ্রিক প্রক্রিয়া
- পরিবর্তনশীল-পিচ হ্যান্ডলিং সিস্টেম
এন্ড-ইফেক্টর অক্ষ হালকা রাখুন
রোবটের কব্জিতে যোগ করা প্রতিটি কিলোগ্রাম উপলব্ধ পেলোড মার্জিন হ্রাস করে এবং জড়তা বাড়ায়। কমপ্যাক্ট, লাইটওয়েট রৈখিক মডিউল তাই শেষ-আর্ম গতির জন্য বিশেষভাবে মূল্যবান।
মোটর ভর, তারের এবং বন্ধনী রোবট এর অনুমোদিত কব্জি লোড এবং মুহূর্ত গণনা অন্তর্ভুক্ত করা উচিত.
AGV এবং AMR ইন্টিগ্রেশন: মোবাইল ইন্টারফেসে লিনিয়ার মোশন
এজিভি এবং এএমআরগুলি প্রায়শই স্টেশনগুলির মধ্যে অংশগুলি পরিবহন করে, তবে মোবাইল প্ল্যাটফর্মের এখনও লোড স্থানান্তর, সারিবদ্ধ বা উপস্থাপনের জন্য একটি লিনিয়ার পজিশনিং মেকানিজমের প্রয়োজন হতে পারে।
সম্ভাব্য ব্যবহার অন্তর্ভুক্ত:
- একটি মেশিনে একটি ট্রে প্রসারিত করা
- ডকিং অবস্থান সামঞ্জস্য করা
- একটি ফিক্সচার উত্তোলন বা স্থানান্তর করা
- totes বা pallets স্থানান্তর
- পজিশনিং সেন্সর বা সংযোগকারী
মোবাইল সিস্টেম নতুন সীমাবদ্ধতা প্রবর্তন
একটি AGV-ইন্টিগ্রেটেড অক্ষকে প্রায়ই সীমিত অনবোর্ড শক্তি, ভ্রমণের সময় কম্পন, কমপ্যাক্ট ইনস্টলেশন স্পেস এবং বারবার ডকিং সহনশীলতার সাথে মোকাবিলা করতে হবে।
রৈখিক মডিউলটির জন্য মূল্যায়ন করা উচিত:
- কম শক্তি খরচ
- যান্ত্রিক লকিং বা হোল্ডিং যেখানে প্রয়োজন
- পরিবহন কম্পন প্রতিরোধের
- কমপ্যাক্ট মোটর ব্যবস্থা
- নির্ভরযোগ্য বাড়ি এবং সীমা সেন্সিং
- ডকিং স্টেশনগুলির সাথে নিরাপদ মিথস্ক্রিয়া
রোবট লিনিয়ার এক্সিস ড্রাইভের ধরন
| ড্রাইভের ধরন | সাধারণ রোবোটিক শক্তি | কমন ট্রেড-অফ |
|---|---|---|
| বল স্ক্রু | যথার্থতা, অনমনীয়তা, খোঁচা | দীর্ঘ স্ট্রোক উচ্চ গতির সীমা |
| টাইমিং বেল্ট | উচ্চ গতি, দীর্ঘ ভ্রমণ, কম চলমান ভর | নিম্ন সংক্রমণ দৃঢ়তা |
| তাক এবং পিনিয়ন | খুব দীর্ঘ ভ্রমণ এবং মাপযোগ্য দৈর্ঘ্য | গিয়ার জাল এবং ব্যাকল্যাশ নিয়ন্ত্রণ |
| লিনিয়ার মোটর | উচ্চ ত্বরণ এবং সরাসরি-ড্রাইভ নির্ভুলতা | উচ্চ খরচ এবং তাপ/নিয়ন্ত্রণ চাহিদা |
একটি রোবোটিক অক্ষের জন্য ড্রাইভটি কীভাবে চয়ন করবেন
যখন বল স্ক্রু নির্বাচন করুন
অক্ষ অপেক্ষাকৃত কমপ্যাক্ট ভ্রমণ, উচ্চ কঠোরতা, নিয়ন্ত্রিত থ্রাস্ট এবং ভাল অবস্থানের কর্মক্ষমতা প্রয়োজন।
যখন টাইমিং বেল্ট বেছে নিন
অক্ষের জন্য দীর্ঘ ভ্রমণ, উচ্চ গতি এবং মাঝারি নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা সহ দ্রুত বাছাই-এবং-স্থান চলাচলের প্রয়োজন।
রাক এবং পিনিয়ন চয়ন করুন যখন
রোবটটিকে অবশ্যই বেশ কয়েক মিটার যেতে হবে বা অক্ষের দৈর্ঘ্য ব্যবহারিক স্ক্রু সীমা ছাড়িয়ে যেতে হবে।
রৈখিক মোটর চয়ন করুন যখন
অ্যাপ্লিকেশনটির জন্য খুব উচ্চ ত্বরণ, দ্রুত বিপরীত, কম ট্রান্সমিশন ব্যাকল্যাশ এবং উচ্চ গতিশীল পজিশনিং কর্মক্ষমতা প্রয়োজন।
এগুলি ইঞ্জিনিয়ারিং শুরুর পয়েন্ট, নির্দিষ্ট নিয়ম নয়। চূড়ান্ত নির্বাচন লোড, স্ট্রোক, গতি, নির্ভুলতা, পরিবেশ এবং খরচ উপর নির্ভর করে।
সার্ভো মোটর সাধারণ, কিন্তু সর্বদা বাধ্যতামূলক নয়
হাই-সাইকেল রোবোটিক অক্ষগুলি প্রায়ই সার্ভো মোটর ব্যবহার করে কারণ তারা ক্লোজড-লুপ পজিশন কন্ট্রোল, শক্তিশালী গতিশীল কর্মক্ষমতা এবং সমন্বিত গতি সিস্টেমের সাথে সহজ একীকরণ প্রদান করে।
সার্ভো সিস্টেমগুলি বিশেষভাবে দরকারী যখন:
- অক্ষ দ্রুত ত্বরান্বিত হয়
- রোবট এবং রৈখিক অক্ষ একই সাথে চলে
- অবস্থান ক্রমাগত নিরীক্ষণ করা আবশ্যক
- ডুয়াল-অক্ষ সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন
- মেশিনটি সমন্বিত ইন্টারপোলেশন ব্যবহার করে
স্টিপার বা ক্লোজড-লুপ স্টেপার মোটরগুলি এখনও সহজ সূচক বা সমন্বয় অক্ষের জন্য উপযুক্ত হতে পারে যেখানে গতি এবং গতিশীল চাহিদা কম।
রোবট এবং রৈখিক অক্ষ নিয়ন্ত্রণ অবশ্যই সমন্বিত হতে হবে
একটি রোবট ভ্রমণ অক্ষ অটোমেশন আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে বিভিন্ন উপায়ে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে।
অক্ষ হতে পারে:
- একটি বহিরাগত অক্ষ হিসাবে রোবট নিয়ামক মধ্যে একত্রিত
- একটি PLC দ্বারা নিয়ন্ত্রিত বাগতি নিয়ন্ত্রক
- একটি স্বাধীন পজিশনিং অক্ষ হিসাবে পরিচালিত
- অন্য অক্ষের সাথে বৈদ্যুতিকভাবে সিঙ্ক্রোনাইজ করা হয়েছে
ইন্টিগ্রেটেড বাহ্যিক-অক্ষ নিয়ন্ত্রণ
যখন রোবট কন্ট্রোলার রৈখিক মডিউলটিকে একটি অতিরিক্ত সমন্বিত অক্ষ হিসাবে বিবেচনা করে, তখন রোবট পথ পরিকল্পনা বেস ভ্রমণ অন্তর্ভুক্ত করতে পারে। এটি ঢালাই, প্রক্রিয়াকরণ এবং অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য দরকারী যেখানে রোবট এবং রেলকে একসাথে চলতে হবে।
স্বাধীন অবস্থান
মেশিন টেন্ডিং বা প্যালেট স্থানান্তরের জন্য, রেল একটি নির্দিষ্ট স্টেশনে যেতে পারে, থামতে পারে এবং তারপরে রোবটটিকে তার কাজ সম্পাদন করতে দেয়। এই ক্ষেত্রে, সহজ সিকোয়েন্সিং যথেষ্ট হতে পারে।
নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা রোবোটিক টাস্কের উপর নির্ভর করে
প্রতিটি রোবট অক্ষের একই নির্ভুলতার প্রয়োজন হয় না।
| আবেদন | আরও গুরুত্বপূর্ণ মোশন মেট্রিক |
|---|---|
| বাছাই এবং স্থান | পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা এবং নিষ্পত্তি |
| মেশিন টেন্ডিং | পুনরাবৃত্তিযোগ্য স্টেশন অবস্থান |
| পরিদর্শন | অবস্থান নির্ভুলতা এবং জ্যামিতিক স্থায়িত্ব |
| ঢালাই | পাথ সমন্বয় এবং কাঠামোগত দৃঢ়তা |
| প্যালেটাইজিং | পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা, পেলোড ক্ষমতা এবং দীর্ঘমেয়াদী স্থায়িত্ব |
অনেক রোবট ভ্রমণ অক্ষের জন্য, নিখুঁত নির্ভুলতা পুনরাবৃত্তিযোগ্যতার চেয়ে কম গুরুত্বপূর্ণ হতে পারে কারণ কমিশনিংয়ের সময় স্টেশন স্থানাঙ্কগুলি শেখানো যেতে পারে। অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশন, যেমন পরিদর্শন বা প্রক্রিয়া পথ নিয়ন্ত্রণ, কঠোর পরম কর্মক্ষমতা প্রয়োজন হতে পারে।
কাঠামোগত দৃঢ়তা রোবটের নির্ভুলতাকে প্রভাবিত করে
একটি রৈখিক মডিউল তার ক্যারেজকে সঠিকভাবে অবস্থান করতে পারে যখন রোবট টুলটি এখনও নড়াচড়া করে কারণ ফ্রেম, রেল বেস বা রোবট পেডেস্টাল বিচ্যুত হয়।
গুরুত্বপূর্ণ কাঠামোগত কারণগুলির মধ্যে রয়েছে:
- বেস সমতলতা
- রেল সমর্থন ব্যবধান
- রোবট পেডেস্টাল কঠোরতা
- ক্রসবিম বিচ্যুতি
- টুলিং ওভারহ্যাং
- মেঝে বা মেশিন-ফ্রেমের অনমনীয়তা
রোবট নির্ভুলতা একটি সিস্টেম সম্পত্তি.টুল-সেন্টার অবস্থান রৈখিক অক্ষ, রোবট গঠন, মাউন্টিং ফ্রেম এবং শেষ প্রভাবকের উপর নির্ভর করে।
তারের এবং ইউটিলিটি একটি লুকানো লোড হতে পারে
রোবট রেল এবং গ্যান্ট্রিগুলি প্রায়শই পাওয়ার ক্যাবল, এনকোডার তার, বায়ুসংক্রান্ত লাইন, ভ্যাকুয়াম টিউব এবং যোগাযোগের তারগুলি দীর্ঘ দূরত্বে বহন করে।
একটি তারের ক্যারিয়ার পরিচয় করিয়ে দিতে পারে:
- পরিবর্তনশীল ড্র্যাগ ফোর্স
- অতিরিক্ত চলমান ভর
- সাইড লোড
- কম্পন
- ন্যূনতম বাঁক-ব্যাসার্ধের সীমাবদ্ধতা
তাই মোটর সাইজিং এবং যান্ত্রিক লেআউটের সময় কেবল সিস্টেমগুলি অন্তর্ভুক্ত করা উচিত, অক্ষ নির্বাচন করার পরে যোগ করা আনুষঙ্গিক হিসাবে বিবেচিত হবে না।
বড় চলমান রোবটগুলির সাথে নিরাপত্তার প্রয়োজনীয়তাগুলি পরিবর্তন হয়
একটি রৈখিক অক্ষ যোগ করা রোবটের কার্যকারী খাম বৃদ্ধি করে এবং নতুন বিপদ তৈরি করতে পারে। চলন্ত রেল, রোবট বেস এবং টুলিং স্থির রোবট দ্বারা পৌঁছানো যায় না এমন এলাকায় প্রবেশ করতে পারে।
মেশিন ডিজাইন বিবেচনা করা প্রয়োজন হতে পারে:
- ভ্রমণ সীমা
- যান্ত্রিক শেষ স্টপ
- নিরাপদ হোমিং
- জরুরী স্টপিং দূরত্ব
- পাহারা এবং অ্যাক্সেস নিয়ন্ত্রণ
- নিরাপদ গতি এবং অবস্থান পর্যবেক্ষণ
- উল্লম্ব-অক্ষ ধরে রাখা
রৈখিক মডিউল নিজেই সম্পূর্ণ মেশিন নিরাপত্তা নকশা শুধুমাত্র একটি অংশ.
উচ্চ-সাইকেল অটোমেশনে নির্ভরযোগ্যতার বিষয়
রোবোটিক কোষগুলি প্রায়ই পুনরাবৃত্তিমূলক চক্রের সাথে একাধিক শিফটের জন্য কাজ করে। একটি রৈখিক মডিউল যা কমিশনিংয়ের সময় ভাল পারফরম্যান্স করে তা অবশ্যই দীর্ঘ উত্পাদন সময়কালে নির্ভুলতা এবং মসৃণতা বজায় রাখতে হবে।
দীর্ঘমেয়াদী নির্ভরযোগ্যতা নির্ভর করে:
- সঠিক লোড এবং মুহূর্তের মাপ
- উপযুক্ত ত্বরণ
- লুব্রিকেশন
- বেল্ট বা রাক রক্ষণাবেক্ষণ
- গাইড প্রান্তিককরণ
- কেবল-ক্যারিয়ারের অবস্থা
- পরিবেশ দূষণ
- প্রতিরোধমূলক পরিদর্শন
একটি ব্যবহারিক রোবোটিক রৈখিক অক্ষ নির্বাচন প্রক্রিয়া
- রোবোটিক কাজ সংজ্ঞায়িত করুন।রোবট রেল, পিক অ্যান্ড প্লেস, গ্যান্ট্রি, প্যালেটাইজিং, এজিভি ইন্টারফেস বা এন্ড-ইফেক্টর মোশন?
- সম্পূর্ণ চলমান ভর গণনা করুন।রোবট, টুলিং, উপরের অক্ষ এবং তারগুলি অন্তর্ভুক্ত করুন।
- স্ট্রোক এবং কাজের খাম সংজ্ঞায়িত করুন।
- চক্রের সময়, গতি এবং ত্বরণ সেট করুন।
- পেলোড এবং মুহূর্তের লোড গণনা করুন।
- ড্রাইভের ধরন নির্বাচন করুন।
- মোটর টর্ক, গতি এবং জড়তা পরীক্ষা করুন।
- পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা এবং নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা সংজ্ঞায়িত করুন।
- কাঠামোগত দৃঢ়তা এবং সমর্থন পরীক্ষা করুন।
- তারের এবং ইউটিলিটি রাউটিং পরিকল্পনা করুন।
- নিয়ন্ত্রণ আর্কিটেকচার চয়ন করুন.
- নিরাপত্তা এবং জরুরী-স্টপ আচরণ পর্যালোচনা করুন।
- রক্ষণাবেক্ষণ অ্যাক্সেস এবং প্রত্যাশিত শুল্ক চক্র যাচাই করুন।
একটি রোবোটিক্স অ্যাপ্লিকেশনের জন্য QRXQ এর কী প্রয়োজন
একটি দরকারী লিনিয়ার মডিউল সুপারিশের জন্য, প্রদান করুন:
- রোবট বা অটোমেশন টাইপ
- প্রয়োজনীয় স্ট্রোক
- মোট চলমান ভর
- মাধ্যাকর্ষণ অবস্থান
- সর্বোচ্চ গতি এবং ত্বরণ
- লক্ষ্য চক্রের সময়
- প্রয়োজনীয় পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা বা অবস্থান নির্ভুলতা
- অনুভূমিক, উল্লম্ব বা গ্যান্ট্রি বিন্যাস
- একক-অক্ষ বা বহু-অক্ষ কনফিগারেশন
- মোটর এবং নিয়ন্ত্রণ পছন্দ
- তারের এবং ইউটিলিটি প্রয়োজনীয়তা
- কাজের পরিবেশ
- দৈনিক অপারেটিং সময়
রোবোটিক অটোমেশনের জন্য, সর্বোত্তম লিনিয়ার মডিউল হল সেই টাস্কের সাথে মেলে, শুধুমাত্র সর্বোচ্চ পেলোড বা গতির সাথে নয়।নাগাল, গতিশীল লোড, কঠোরতা, সিঙ্ক্রোনাইজেশন, নিয়ন্ত্রণ এবং পরিষেবা জীবন সব একসাথে বিবেচনা করা প্রয়োজন।
QRXQ সম্পূর্ণ গতির প্রয়োজনীয়তা থেকে রোবট রৈখিক অক্ষ এবং কার্টেসিয়ান অটোমেশন সিস্টেমগুলিকে মূল্যায়ন করে, যা বল স্ক্রু, টাইমিং বেল্ট, র্যাক-এন্ড-পিনিয়ন বা সরাসরি-ড্রাইভ স্ট্রাকচারগুলিকে প্রকৃত রোবোটিক টাস্কে মিলাতে সাহায্য করে।
