লিনিয়ার মডিউল থ্রাস্ট গণনা: ডান ড্রাইভ ফোর্স নির্বাচন করা

কলিনিয়ার মডিউলথ্রাস্ট গণনা একটি ব্যবহারিক নকশা প্রশ্নের উত্তর দেয়: গতি চক্রের প্রতিটি অংশে ড্রাইভটি কতটা অক্ষীয় বল উৎপন্ন করতে হবে? উত্তরটি কেবল পেলোড ওজন নয়। ত্বরণ, মাধ্যাকর্ষণ, প্রক্রিয়া বল, গাইড এবং সীল প্রতিরোধ, তারের টেনে, সংক্রমণ দক্ষতা, এবং নির্বাচিত গতি প্রোফাইল সমস্ত প্রয়োজনীয় বল পরিবর্তন করতে পারে।

আন্ডারসাইজ করার ফলে ধীর ত্বরণ, নিম্নলিখিত ত্রুটি, অত্যধিক উত্তাপ, স্থবিরতা বা উল্লম্ব অক্ষ ধরে রাখতে অক্ষমতার কারণ হয়। মডিউলটি পরীক্ষা না করে মোটরকে বড় করাও অনিরাপদ কারণ বল স্ক্রু, বেল্ট, র্যাক, বিয়ারিং, ক্যারেজ এবং কাঠামোর এখনও তাদের নিজস্ব অক্ষীয়-লোড, মুহূর্ত, গতি এবং জীবন সীমা রয়েছে।

এই নির্দেশিকা বল থেকে মোটর টর্ক পর্যন্ত গণনা তৈরি করে, অনুভূমিক এবং উল্লম্ব অক্ষগুলিকে আলাদা করে, সাধারণ ড্রাইভ মেকানিজমের জন্য রূপান্তর ব্যাখ্যা করে এবং সম্পূর্ণরূপে কাজ করা শিক্ষার উদাহরণ সম্পূর্ণ করে। সমস্ত সংখ্যাসূচক উদাহরণ অনুমানমূলক এবং শুধুমাত্র পদ্ধতিটি চিত্রিত করে; এগুলি একটি QRXQ পণ্য বা গ্রাহক প্রকল্পের ডেটার স্পেসিফিকেশন নয়৷

একটি রৈখিক মডিউল কি থ্রাস্ট উত্পাদন করতে হবে?

প্রয়োজনীয় থ্রাস্ট হল মডিউলের ভ্রমণের দিক বরাবর স্বাক্ষরিত শক্তি। এটিকে অবশ্যই চলমান ভরের জড়তা এবং সেই অক্ষের উপর অভিক্ষিপ্ত সমস্ত শক্তিকে অতিক্রম করতে হবে। ত্বরণ, ধ্রুব-গতির ভ্রমণ, মন্থরতা, বাস বা হোল্ডিং এবং উভয় ভ্রমণের দিকনির্দেশের জন্য গণনাটি অবশ্যই পুনরাবৃত্তি করতে হবে।

সাধারণ স্বাক্ষরিত বল ভারসাম্য:F_axis = m × a + F_process + F_friction + F_gravity

একটি ইতিবাচক ভ্রমণ দিক চয়ন করুন এবং এটিকে পুরো গণনা জুড়ে রাখুন। এই নির্দেশিকায়, F_process এবং F_friction এই লোডগুলি অতিক্রম করার জন্য প্রয়োজনীয় সাইনড মোটর-ফোর্স অবদান হিসাবে প্রবেশ করা হয়েছে: একটি প্রতিরোধ যা ইতিবাচক ভ্রমণের সময় মোটরকে অতিক্রম করতে হবে তা ইতিবাচক, যখন নেতিবাচক ভ্রমণের সময় সংশ্লিষ্ট অবদান নেতিবাচক। F_gravity হল নির্বাচিত স্থানাঙ্ক ব্যবস্থায় মাধ্যাকর্ষণ ভারসাম্যের জন্য প্রয়োজনীয় মোটর-ফোর্স অবদান। এই কনভেনশনটি ধীরগতি এবং নিম্নগামী ভ্রমণের সময় গুরুত্বপূর্ণ কারণ মোটরটি মূল দিকে চালনা করার পরিবর্তে ব্রেক বা পুনরুত্থিত হতে পারে।

থ্রাস্ট পেলোড ক্ষমতার মতো নয়। গাইড রেডিয়াল লোড এবং মোমেন্ট লোড সমর্থন করে, যখন ট্রান্সমিশন অক্ষীয় ড্রাইভ ফোর্স সরবরাহ করে। একটি মডিউলে যথেষ্ট থ্রাস্ট থাকতে পারে তবে এখনও অনুপযুক্ত কারণ ক্যারেজ মুহূর্ত, গাইড লাইফ, স্ক্রু বাকলিং লোড, বেল্ট টুথ লোড, বিয়ারিং লোড, বা স্ট্রাকচারাল ডিফ্লেকশন অত্যধিক।

বল গণনা করার আগে ইনপুট সংগ্রহ করুন

প্রকৃত চলমান ভর, গতি প্রোফাইল, ইনস্টলেশন দিক এবং বাহ্যিক শক্তি ব্যবহার করুন। যদি তারের ড্র্যাগ, সীল প্রতিরোধ বা প্রক্রিয়া বল পরিমাপ করা যায়, তাহলে প্রাসঙ্গিক গতি এবং দিকনির্দেশে পরিমাপ করা মান ব্যবহার করুন। একটি জেনেরিক ঘর্ষণ সহগ শুধুমাত্র একটি প্রাথমিক অনুমান এবং এটি প্রিলোড, সীল, তৈলাক্তকরণ, তারের বাহক, বা সমাবেশ মিসলাইনমেন্টের প্রতিনিধিত্ব করতে পারে না।

প্রতীক	অর্থ	সাধারণ ইউনিট	কিভাবে এটা পেতে
মি	ক্যারেজ-মাউন্ট করা টুলিং এবং ওয়ার্কপিস সহ মোট চলমান ভর	কেজি	ভর মডেল বা মাপা ভর
ক	প্রতিটি গতি বিভাগের জন্য স্বাক্ষরিত রৈখিক ত্বরণ	m/s²	মোশন প্রোফাইল
v	সর্বোচ্চ রৈখিক গতি	m/s বা mm/s	সাইকেল প্রয়োজনীয়তা
g	মহাকর্ষীয় ত্বরণ	9.81 m/s²	শারীরিক ধ্রুবক
i	অনুভূমিক উপরে অক্ষ কোণ	ডিগ্রী	মেশিন লেআউট
F_প্রক্রিয়া	অক্ষ বরাবর মেশিনিং, চাপ, বিতরণ, টান বা অন্যান্য বাহ্যিক বল	এন	ডেটা বা পরিমাপ প্রক্রিয়া করুন
F_ঘর্ষণ	গাইড, সীল, ভারবহন, তারের-ক্যারিয়ার, এবং অন্যান্য চলমান প্রতিরোধ	এন	পরিমাপ বা নিশ্চিত উপাদান তথ্য
এল	বল স্ক্রু সীসা: বিপ্লব প্রতি রৈখিক ভ্রমণ	m/rev বা mm/rev	স্ক্রু স্পেসিফিকেশন
r	কার্যকর কপিকল বা পিনিয়ন পিচ ব্যাসার্ধ	মি	ড্রাইভ জ্যামিতি
বা	প্রাসঙ্গিক সংক্রমণ পথের যান্ত্রিক দক্ষতা	মাত্রাহীন	অপারেটিং অবস্থায় প্রস্তুতকারকের ডেটা
i	হ্রাস অনুপাত চালিত-খাদ গতি দ্বারা বিভক্ত মোটর গতি হিসাবে সংজ্ঞায়িত	মাত্রাহীন	গিয়ারবক্স বা কপিকল অনুপাত
জে_রট, মি	মোট ঘূর্ণন জড়তা মোটর শ্যাফ্টে প্রকাশ করা হয়েছে, ইতিমধ্যে m × a-তে অন্তর্ভুক্ত রৈখিক ভর বাদ দিয়ে	kg·m²	উপাদান জড়তা গণনা

প্রতিটি অপারেটিং অবস্থার জন্য অক্ষীয় বল সমীকরণ তৈরি করুন

অনুভূমিক অক্ষ

একটি স্তরের অক্ষের জন্য, মহাকর্ষের ভ্রমণের দিক বরাবর কোন উপাদান নেই। একটি প্রাথমিক বল ভারসাম্য হল:

অনুভূমিক অক্ষ:F_axis = m × a + F_process + F_friction

শারীরিক ঘর্ষণ সবসময় গতির বিরোধিতা করে। এখানে ব্যবহৃত প্রয়োজনীয়-ড্রাইভ-ফোর্স কনভেনশনের অধীনে, ডানদিকে ভ্রমণের সময় ঘর্ষণ অবদান ধনাত্মক হয় যখন ডান ধনাত্মক হয় এবং বাম দিকে ভ্রমণের সময় ঋণাত্মক হয়। একটি কঠোর ফ্রি-বডি ডায়াগ্রাম বিপরীত ভৌত-শক্তি চিহ্ন ব্যবহার করে এবং তারপর মোটর শক্তির জন্য সমাধান করে; উভয় পদ্ধতি একই উত্তর দেয় যদি ধারাবাহিকভাবে ব্যবহার করা হয়। একটি সাইজিং ওয়ার্কশীটে, প্রতিটি বিভাগের জন্য একটি সারি লিখুন এবং তার চিহ্ন সহ প্রতিটি অবদান লিখুন।

আনত এবং উল্লম্ব অক্ষ

অনুভূমিক উপরে θ দ্বারা ঝুঁকে থাকা একটি অক্ষের জন্য, ঢাল বরাবর মাধ্যাকর্ষণ উপাদানটির মাত্রা m × g × sin θ। যদি ইতিবাচক দিক চড়াই হয়:

আনত অক্ষ:F_axis = m × a + m × g × sin θ + F_process + F_ঘর্ষণ

ঊর্ধ্বমুখী একটি উল্লম্ব অক্ষের জন্য, θ = 90 ডিগ্রি এবং অভিকর্ষ শব্দটি m × g হয়। ঊর্ধ্বগামী-ত্বরণ কেস সাধারণত সবচেয়ে বড় ইতিবাচক চালিত শক্তি চাহিদা:

উল্লম্ব ঊর্ধ্বমুখী ত্বরণ:F_up = m × (g + a) + F_process + F_ঘর্ষণ

নিম্নগামী গতি এখনও একটি স্বাক্ষরিত সেগমেন্ট হিসাবে গণনা করা আবশ্যক। মাধ্যাকর্ষণ লোড চালাতে পারে, তাই মোটর এবং ড্রাইভকে পুনর্জন্ম শক্তি শোষণ করতে হতে পারে। একটি হোল্ডিং ব্রেক একটি নিরাপত্তা এবং হোল্ডিং ডিভাইস; এটি নিয়ন্ত্রিত গতির সময় প্রয়োজনীয় মোটর টর্ক গণনা করার বিকল্প নয়।

প্রক্রিয়া বল এবং প্রতিরোধ

শুধুমাত্র প্রাসঙ্গিক সেগমেন্টের সময় কাজ করে এমন বাহিনী অন্তর্ভুক্ত করুন। একটি প্রেসিং ফোর্স একটি কাজের স্ট্রোকের সময় উপস্থিত থাকতে পারে কিন্তু অবস্থান এবং ফিরে আসার সময় অনুপস্থিত। ক্যারেজ অবস্থানের সাথে তারের টেনে পরিবর্তিত হতে পারে। ব্রেকঅ্যাওয়ে প্রতিরোধ চলমান প্রতিরোধকে অতিক্রম করতে পারে। এই পার্থক্যগুলি কেন একটি খারাপ-কেস বল অনুমান একটি সেগমেন্ট-বাই-সেগমেন্ট গণনা প্রতিস্থাপন করতে পারে না।

প্রয়োজনীয় থ্রাস্টকে মোটর টর্কে রূপান্তর করুন

বল স্ক্রু ড্রাইভ

সীসা L সহ একটি বল স্ক্রু এর জন্য মিটার প্রতি বিপ্লব এবং ফরোয়ার্ড দক্ষতা η_s, অক্ষীয় বল তৈরি করতে স্ক্রুতে টর্কের প্রয়োজন হয়:

খোঁচা থেকে স্ক্রু টর্ক:T_screw = F_axis × L ÷ (2 × π × η_s)

যদি একটি গিয়ারবক্স ইনস্টল করা থাকে এবং আমি মোটর গতি স্ক্রু গতি দ্বারা ভাগ করা হয়:

মোটর লোড টর্ক:T_load,m = T_screw ÷ (i × η_g)

মোটর গতি:n_motor = 60 × v × i ÷ L

সর্বত্র এক ইউনিট সিস্টেম ব্যবহার করুন। যদি F নিউটনে থাকে এবং L প্রতি বিপ্লবে মিটারে থাকে, টর্ক নিউটন-মিটারে থাকে। L যদি প্রতি বিপ্লবে মিলিমিটারে প্রবেশ করা হয়, তবে নিউটন-মিটারে টর্ক গণনা করার আগে এটিকে মিটারে রূপান্তর করুন।

টাইমিং-বেল্ট এবং র্যাক-এন্ড-পিনিয়ন ড্রাইভ

একটি বেল্ট পুলি বা র্যাক পিনিয়নের জন্য, বাইরের ব্যাসের পরিবর্তে কার্যকর পিচ ব্যাসার্ধ ব্যবহার করুন:

চালিত-খাদ টর্ক:T_driven = F_axis × r ÷ η_d

মোটর লোড টর্ক:T_load,m = F_axis × r ÷ (η_d × i × η_g)

মোটর গতি:n_মোটর = 60 × v × i ÷ (2 × π × r)

একই বল-থেকে-ব্যাসার্ধ সম্পর্ক প্রযোজ্য, কিন্তু ক্যাটালগ চেকগুলি ভিন্ন। একটি টাইমিং-বেল্ট মডিউলের জন্য অনুমোদিত বেল্টের টান, দাঁতের ব্যস্ততা, পুলি লোড, বেল্টের জীবন এবং অবস্থানগত আচরণের যাচাইকরণ প্রয়োজন। একটি র্যাক-এন্ড-পিনিয়ন সিস্টেমের জন্য দাঁতের বল, পিনিয়ন এবং র্যাক রেটিং, গিয়ারবক্স লোড, ব্যাকল্যাশ, তৈলাক্তকরণ এবং কাঠামোগত দৃঢ়তা যাচাই করা প্রয়োজন।

লিনিয়ার মোটর ড্রাইভ

একটি সরাসরি-ড্রাইভ রৈখিক মোটর একটি ঘূর্ণমান টর্ক রূপান্তর প্রয়োজন হয় না. এর মোটর বল সরাসরি গণনা করা অক্ষ শক্তির সাথে তুলনা করা হয়। পিক ফোর্স, ডিউটি ​​চক্রের উপর অবিচ্ছিন্ন বল, তাপীয় অবস্থা, গতিতে উপলব্ধ বাস ভোল্টেজ, এনকোডারের কার্যকারিতা এবং পেলোড এবং মুহুর্তগুলি বহন করার জন্য গাইড এবং কাঠামোর ক্ষমতা পরীক্ষা করুন।

ডবল গণনা ছাড়া ঘূর্ণন ত্বরণ টর্ক যোগ করুন

এই নির্দেশিকায় ফোর্স-ডোমেন পদ্ধতিটি ইতিমধ্যেই রৈখিক জড়তা শব্দটি m × a অন্তর্ভুক্ত করে। সেই বলটিকে মোটর টর্কে রূপান্তর করার পরে, শুধুমাত্র ঘূর্ণায়মান উপাদানগুলিকে ত্বরান্বিত করার জন্য প্রয়োজনীয় টর্ক যোগ করুন যা ইতিমধ্যে বল গণনাতে উপস্থাপন করা হয়নি:

মোটর কৌণিক ত্বরণ:একটি বল স্ক্রুর জন্য α_m = 2 × π × a × i ÷ L

ঘূর্ণন ত্বরণ টর্ক:T_rot = J_rot,m × α_m

সেগমেন্ট অনুসারে মোট মোটর টর্ক:T_motor = T_load,m + T_rot + T_other

T_other নিশ্চিত প্রিলোড, বিয়ারিং, সীল, ব্রেক-রিলিজ, বা ট্রান্সমিশন দক্ষতা দ্বারা ক্যাপচার না করা গিয়ারবক্স ক্ষতি অন্তর্ভুক্ত করতে পারে। বল ভারসাম্যে m × a অন্তর্ভুক্ত করবেন না এবং তারপর J_rot,m-এ প্রতিফলিত জড়তার মতো একই চলমান ভর আবার অন্তর্ভুক্ত করবেন না; এটি রৈখিক ত্বরণ লোডকে দুইবার গণনা করবে। একটি বিকল্প টর্ক-ডোমেন পদ্ধতি প্রতিফলিত রৈখিক জড়তা ব্যবহার করতে পারে, কিন্তু তারপরে এর সংশ্লিষ্ট m × একটি বল শব্দটি অবশ্যই অপসারণ করতে হবে।

কাজের উদাহরণ: অনুভূমিক বল-স্ক্রু লিনিয়ার মডিউল

শিক্ষণ-তথ্য বিবৃতি:নিম্নলিখিত মানগুলি অনুমানমূলক এবং শুধুমাত্র একটি রৈখিক মডিউল বল গণনা প্রদর্শন করতে ব্যবহৃত হয়। তারা একটি QRXQ মডেল, ক্যাটালগ রেটিং, পরীক্ষার ফলাফল, বা গ্রাহক অ্যাপ্লিকেশন প্রতিনিধিত্ব করে না।

ইনপুট শর্তাবলী

ইনপুট	অনুমান মান	নোট
মোট চলমান ভর মি	80 কেজি	ক্যারেজ, ফিক্সচার এবং ওয়ার্কপিস
সর্বোচ্চ ত্বরণ মাত্রা a	2.0 m/s²	0.40 মি/সেকেন্ডে পৌঁছতে 0.20 সেকেন্ড
সর্বোচ্চ গতি v	0.40 মি/সেকেন্ড	400 মিমি/সেকেন্ড
চলমান প্রতিরোধের পরিমাপ করা হয়েছে	35 N	গাইড, সীল, এবং তারের বাহক একত্রিত
প্রক্রিয়া বল	120 N	শুধুমাত্র এগিয়ে ধ্রুবক-গতির কাজের সময় উপস্থিত
বল স্ক্রু লিড এল	20 মিমি/রেভ	0.020 মি/রেভ
অনুমান স্ক্রু দক্ষতা η_s	0.90	নিশ্চিত পণ্য ডেটা দ্বারা প্রতিস্থাপিত করা আবশ্যক
ড্রাইভ অনুপাত i	1.0	ডাইরেক্ট কাপলিং
মোটর শ্যাফ্টে ঘূর্ণায়মান জড়তা J_rot,m	0.00015 kg·m²	কাল্পনিক সম্মিলিত মোটর, কাপলিং এবং স্ক্রু মান
চিত্রিত নকশা মার্জিন	1.25	প্রকল্প অনুমান, একটি সর্বজনীন প্রস্তুতকারকের নিয়ম নয়

ধাপ 1: প্রতিটি গতি বিভাগের জন্য বল গণনা করুন

ফরোয়ার্ড ত্বরণের সময়, প্রক্রিয়াটি শুরু হয়নি:

F_accel = 80 × 2.0 + 35 =195 এন

ফরোয়ার্ড ধ্রুবক-গতি প্রক্রিয়াকরণের সময়:

F_process-run = 0 + 35 + 120 =155 N

প্রসেস ফোর্স অপসারণের পর ফরোয়ার্ড ডিলেরেশনের সময়:

F_decel = -80 × 2.0 + 35 =-125 N

নেতিবাচক চিহ্নের অর্থ হল নির্বাচিত সাইন কনভেনশনের অধীনে প্রয়োজনীয় মোটর বল বিপরীত দিক নির্দেশ করে। রিটার্ন স্ট্রোকে, ত্বরণ এবং ঘর্ষণ চিহ্ন বিপরীত হয়। এই সরলীকৃত চক্রের সর্বোচ্চ পরম অক্ষ বল হল 195 N।

ধাপ 2: বলকে স্ক্রু টর্কে রূপান্তর করুন

বল-টু-টর্ক ফ্যাক্টর হল:

L ÷ (2 × π × η_s) = 0.020 ÷ (2 × π × 0.90) =0.0035368 N·m প্রতি N

রৈখিক বল দ্বারা সৃষ্ট ফরোয়ার্ড-ত্বরণ টর্ক হল:

T_force, accel = 195 × 0.0035368 =0.690 N·m

ধ্রুব-গতি প্রক্রিয়া টর্ক হল:

টি_প্রসেস-রান = 155 × 0.0035368 =0.548 N·m

ধাপ 3: ঘূর্ণন-কম্পোনেন্ট ত্বরণ টর্ক যোগ করুন

মোটর কৌণিক ত্বরণ হল:

α_m = 2 × π × 2.0 ÷ 0.020 =628.32 rad/s²

ঘূর্ণন ত্বরণ টর্ক হল:

T_rot = 0.00015 × 628.32 =0.094 N·m

অতএব, ফরোয়ার্ড-ত্বরণ মোটর টর্ক হল:

T_motor, accel = 0.690 + 0.094 =0.784 N·m

ধাপ 4: প্রয়োজনীয় মোটরের গতি গণনা করুন

n_মোটর = 60 × 0.40 ÷ 0.020 =1,200 r/মিনিট

নির্বাচিত সার্ভোকে এই গতিতে প্রয়োজনীয় টর্ক সরবরাহ করতে হবে। একটি স্থবির পিক-টর্ক মান একা প্রমাণ করে না যে মোটর অপারেটিং পয়েন্ট পূরণ করতে পারে।

ধাপ 5: চক্রের উপর RMS টর্ক গণনা করুন

0.2 সেকেন্ড ফরোয়ার্ড ত্বরণ, 1.0 সেকেন্ড ফরোয়ার্ড প্রসেসিং, 0.2 সেকেন্ড ফরোয়ার্ড ডিলেরেশন, 0.3 সেকেন্ড ডেভেল, 0.2 সেকেন্ড রিটার্ন অ্যাক্সিলারেশন, 1.0 সেকেন্ড কনস্ট্যান্ট-স্পিড রিটার্ন, 0.2 সেকেন্ড রিটার্ন ডিলেরেশন, এবং 0.3 এর সাথে একটি 3.4 সেকেন্ড চক্র ধরে নিন। সংশ্লিষ্ট অনুমানমূলক মোটর টর্ক হল 0.784, 0.548, -0.536, 0, -0.784, -0.124, 0.536, এবং 0 N·m।

RMS সূত্র:T_rms = [Σ(T_k² × t_k) ÷ Σt_k] এর বর্গমূল

T_rms = [(0.784² × 0.2 + 0.548² × 1.0 + 0.536² × 0.2 + 0² × 0.3 + 0.784² × 0.2 + 0.124² × 1.0 + 0.536² × 0.2 0. 0. 0. 0. 4 × 0.24²) এর বর্গমূল

T_rms =0.446 N·m

ধাপ 6: ফলাফলটিকে একটি প্রাথমিক সার্ভো প্রয়োজনে পরিণত করুন

দৃষ্টান্তমূলক 1.25 মডেলিং মার্জিন প্রয়োগ করা দেয়:

• প্রাথমিক অক্ষীয় বল লক্ষ্য: 195 × 1.25 =244 N
• পিক মোটর-টর্ক লক্ষ্য: 0.784 × 1.25 =0.980 N·m
• আরএমএস মোটর-টর্ক লক্ষ্য: 0.446 × 1.25 =0.558 N·m
• প্রয়োজনীয় মোটর গতি:1,200 r/মিনিট

একটি প্রাথমিক সার্ভো প্রার্থীর মার্জিন-সামঞ্জস্যপূর্ণ RMS প্রয়োজনীয়তার উপরে একটি রেটযুক্ত টর্ক এবং প্রাসঙ্গিক গতিতে মার্জিন-অ্যাডজাস্টেড পিক প্রয়োজনীয়তার উপরে একটি অনুমোদিত পিক টর্ক থাকতে হবে। চূড়ান্ত নির্বাচন অবশ্যই মোটর গতি-টর্ক বক্ররেখা, ড্রাইভ-কারেন্ট সীমা, সেই সার্ভো পরিবারের জন্য জড়তা-অনুপাত নির্দেশিকা, পুনর্জন্ম-শক্তি পরীক্ষা, তাপীয় ডিরেটিং এবং মডিউল যান্ত্রিক সীমা অতিক্রম করতে হবে।

সংক্ষিপ্ত উল্লম্ব-অক্ষ পরীক্ষা

40 কেজি চলমান ভর, 1.5 m/s² এর ঊর্ধ্বগামী ত্বরণ, পরিমাপিত প্রতিরোধের 25 N, একটি 10 ​​মিমি/রেভ বল স্ক্রু এবং 0.90 এর কার্যকারিতা সহ একটি পৃথক অনুমানমূলক উল্লম্ব অক্ষ বিবেচনা করুন। কোন প্রক্রিয়া বল ছাড়া:

F_up = 40 × (9.81 + 1.5) + 25 =477.4 N

T_screw = 477.4 × 0.010 ÷ (2 × π × 0.90) =0.844 N·m

দৃষ্টান্তমূলক 1.25 মার্জিনের সাথে, ঘূর্ণন-কম্পোনেন্ট ত্বরণ টর্ক যোগ করার আগে প্রাথমিক মানগুলি 596.8 N এবং 1.055 N·m হয়ে যায়। অক্ষের এখনও একটি নিম্নগামী-গতি এবং হ্রাস বিশ্লেষণ, একটি পুনর্জন্ম-শক্তি পরীক্ষা, এবং একটি ব্রেক এবং নিরাপত্তা মূল্যায়ন প্রয়োজন। এই উদাহরণটি দেখায় কেন একটি অনুভূমিক-অক্ষ ফলাফল একটি উল্লম্ব ইনস্টলেশনের জন্য পুনরায় ব্যবহার করা যাবে না।

অনিশ্চয়তার জন্য নিরাপত্তা মার্জিন প্রয়োগ করুন, প্রতিটি পদ বারবার নয়

একটি মার্জিন সংজ্ঞায়িত অনিশ্চয়তা যেমন ঘর্ষণ বৈচিত্র, তারের-ক্যারিয়ার বল, পেলোড সহনশীলতা, দক্ষতার পরিবর্তন, পরিধান, শক, বা এখনও চূড়ান্ত না হওয়া প্রক্রিয়া লোড কভার করা উচিত। ভর, ত্বরণ, বল, ঘূর্ণন সঁচারক বল, এবং মোটর রেটিং পৃথক নির্বিচারে গুণনীয়ক দ্বারা গুণ করবেন না; স্তুপীকৃত কারণগুলি একটি দুর্বল মডেল লুকিয়ে রাখতে পারে এবং অপ্রয়োজনীয় ওভারসাইজিং তৈরি করতে পারে।

মার্জিন কী কভার করে তা নথিভুক্ত করুন এবং প্রস্তুতকারকের আকার নির্ধারণ পদ্ধতির সাথে তুলনা করুন। উচ্চ শক, অনিশ্চিত প্রক্রিয়া বাহিনী, উল্লম্ব কর্মীদের বিপদ, বা গুরুতর দায়িত্বের জন্য একটি বৃহত্তর জেনেরিক গুণকের পরিবর্তে একটি ভিন্ন নকশা পদ্ধতির প্রয়োজন হতে পারে। যখনই সম্ভব, একত্রিত পদ্ধতিতে ব্রেকঅ্যাওয়ে এবং চলমান শক্তি পরিমাপ করুন এবং গণনা আপডেট করুন।

থ্রাস্ট গণনার পরে ক্যাটালগ চেক প্রয়োজন

গণনাকৃত ড্রাইভ ফোর্স এবং মোটর টর্ক নির্বাচনের জন্য ইনপুট, চূড়ান্ত নির্বাচন নয়। সঠিক মডিউল, ট্রান্সমিশন, মোটর এবং ড্রাইভ ডকুমেন্টেশনের বিরুদ্ধে নিম্নলিখিত সবগুলি পরীক্ষা করুন:

• সর্বোচ্চ অক্ষীয় লোড:স্ক্রু, বাদাম, বেল্ট, আলনা, পিনিয়ন, বিয়ারিং, কাপলিং এবং ক্যারেজ লিমিট।
• স্ট্যাটিক নিরাপত্তা এবং বাকলিং:বিশেষ করে কম্প্রেসিভ লোডের অধীনে একটি দীর্ঘ বল স্ক্রু।
• গতিশীল জীবন:প্রস্তুতকারকের লোড-রেটিং সংজ্ঞা, লোড স্পেকট্রাম, তৈলাক্তকরণ অনুমান, এবং সংশোধন কারণগুলি ব্যবহার করুন।
• অনুমোদিত গতি:স্ক্রু ক্রিটিক্যাল স্পিড, বল সার্কুলেশন লিমিট, বেল্ট স্পিড, বিয়ারিং স্পিড এবং মোটর সর্বোচ্চ স্পিড।
• গাইড লোড এবং মুহূর্ত:পেলোড অফসেট এবং প্রসেস ফোর্স থেকে রেডিয়াল লোড প্লাস রোল, পিচ এবং ইয়াও মোমেন্ট।
• অনমনীয়তা এবং নির্ভুলতা:স্ক্রু স্ট্রেচ, স্ট্রাকচারাল ডিফ্লেকশন, বেল্ট কমপ্লায়েন্স, ব্যাকল্যাশ, থার্মাল গ্রোথ এবং সেটলিং এর প্রয়োজনীয়তা।
• সার্ভো ডিউটি:পিক টর্ক, আরএমএস টর্ক, টর্ক-স্পিড কার্ভ, জড়তা অনুপাত, ড্রাইভ কারেন্ট, রিজেনারেশন, ব্রেক, পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা এবং ঘের কুলিং।
• উল্লম্ব-অক্ষ নিরাপত্তা:ব্রেক আচরণ, অনিয়ন্ত্রিত বংশোদ্ভূত ঝুঁকি, ব্যবহার করা হলে ভারসাম্যহীনতা, নিরাপদ থামানো, এবং প্রযোজ্য মেশিন-নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা।

সাধারণ রৈখিক মডিউল বল গণনা ত্রুটি

• মহাকর্ষ ভ্রমণের জন্য লম্ব হওয়া সত্ত্বেও অনুভূমিক খোঁচা হিসাবে পেলোড ওজন ব্যবহার করা।
• টুলিং, ক্যারেজ-মাউন্ট করা সরঞ্জাম, বা পরিবর্তিত ওয়ার্কপিস ভর উপেক্ষা করা।
• একটি উল্লম্ব বা আনত অক্ষে অনুভূমিক সূত্র প্রয়োগ করা।
• সর্বোচ্চ প্রয়োজন হিসাবে ধ্রুব-গতি বল ব্যবহার করা এবং ত্বরণ বাদ দেওয়া।
• পিক টর্ক, আরএমএস টর্ক, গতি বা ডিউটি ​​সাইকেল পরীক্ষা না করে নামমাত্র মোটর টর্ক ব্যবহার করা।
• স্ক্রু-লিড বা পুলি-ব্যাসার্ধ সমীকরণে মিলিমিটার এবং মিটার মিশ্রিত করা।
• কার্যকর পিচ ব্যাসার্ধের পরিবর্তে ব্যাসের বাইরে পুলি ব্যবহার করা।
• নিশ্চিত অপারেটিং ডেটার পরিবর্তে একটি সর্বজনীন ট্রান্সমিশন দক্ষতা অনুমান করা।
• বল সমীকরণে m × a গণনা করা এবং প্রতিফলিত জড়তায় আবার একই রৈখিক ভর গণনা করা।
• প্রতিটি মধ্যবর্তী ফলাফলে একটি মার্জিন প্রয়োগ করা এবং অনিচ্ছাকৃতভাবে এটিকে চক্রবৃদ্ধি করা।
• মোটরের ক্ষমতা পরীক্ষা করা হচ্ছে কিন্তু স্ক্রু বাকলিং, বেল্ট রেটিং, গাইড মুহূর্ত, ভারবহন লোড বা জীবন নয়।
• পুনরুত্পাদন শক্তি উপেক্ষা করা এবং একটি উল্লম্ব অক্ষে প্রয়োজনীয়তা ধরে রাখা।

চূড়ান্ত সার্ভো এবং মডিউল নির্বাচনের জন্য প্রস্তুত করার জন্য তথ্য

• অক্ষ অভিযোজন, ভ্রমণের দিকনির্দেশ, স্ট্রোক এবং মাউন্টিং ব্যবস্থা।
• সম্পূর্ণ মুভিং-মাস ব্রেকডাউন এবং পেলোড পরিসীমা।
• গাইড ক্যারেজ থেকে মাধ্যাকর্ষণ এবং অফসেটগুলির পেলোড কেন্দ্র।
• সর্বোচ্চ গতি, ত্বরণ, হ্রাস, দূরত্ব সরানো, সময় সরানো, বাস করা এবং প্রতি মিনিটে চক্র।
• প্রক্রিয়া-বলের মাত্রা, দিক, অবস্থান, এবং সময়কাল।
• তারের বাহক এবং সিল সহ ব্রেকঅ্যাওয়ে এবং চলমান প্রতিরোধের পরিমাপ বা নিশ্চিত করা হয়েছে।
• নির্বাচিত স্ক্রু সীসা, পুলি পিচ ব্যাস, র্যাক পিনিয়ন ব্যাসার্ধ, গিয়ারবক্স অনুপাত, এবং দক্ষতা।
• স্ক্রু, পুলি, কাপলিং, গিয়ারবক্স, ব্রেক এবং মোটর রটারের ঘূর্ণায়মান জড়তা।
• প্রয়োজনীয় অবস্থান নির্ভুলতা, পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা, নিষ্পত্তির সময়, অনমনীয়তা এবং পরিষেবা-জীবন লক্ষ্য।
• পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা, দূষণ, তৈলাক্তকরণ, ওয়াশডাউন, ক্লিনরুম বা ভ্যাকুয়াম প্রয়োজনীয়তা।
• পাওয়ার সাপ্লাই, সার্ভো-ড্রাইভ সীমা, ব্রেকিং বা পুনরুত্থান ব্যবস্থা এবং নিরাপত্তার প্রয়োজনীয়তা।

নির্বাচনের উপসংহার

একটি নির্ভরযোগ্য রৈখিক মডিউল থ্রাস্ট গণনা একটি বন্ধ লুপ অনুসরণ করে: গতির অংশগুলিকে সংজ্ঞায়িত করুন, প্রতিটি বিভাগের জন্য স্বাক্ষরিত বল গণনা করুন, প্রকৃত ড্রাইভ জ্যামিতি এবং দক্ষতার মাধ্যমে বল রূপান্তর করুন, শুধুমাত্র অবশিষ্ট ঘূর্ণন-জড়তা টর্ক যোগ করুন এবং পিক এবং RMS মোটর উভয়েরই গণনা করুন৷ তারপর মোটর টর্ক-স্পীড খাম এবং প্রতিটি প্রাসঙ্গিক যান্ত্রিক ক্যাটালগ সীমার সাথে ফলাফলগুলি তুলনা করুন।

অনুভূমিক অনুভূমিক বল-স্ক্রু উদাহরণের জন্য, প্রাথমিক মার্জিন-সামঞ্জস্যপূর্ণ প্রয়োজনীয়তাগুলি হল 244 N অক্ষীয় বল, 0.980 N·m পিক মোটর টর্ক, 0.558 N·m RMS টর্ক এবং 1,200 r/min। এই মান একটি পণ্য সুপারিশ নয়. একটি চূড়ান্ত মডেল শুধুমাত্র তার স্ক্রু বা বেল্টের ক্ষমতা, গাইড মুহূর্ত, গতি, জীবন, অনমনীয়তা, মোটর-ড্রাইভের সীমা, তাপীয় অবস্থা এবং নিরাপত্তা ফাংশন যাচাই করার পরেই বেছে নেওয়া যেতে পারে।