한국인
타이밍 벨트 선형 모듈은 단일 모션 축으로 사용할 수 있지만 고속, 긴 스트로크 및 유연한 모터 배열로 인해 다축 자동화 시스템에 특히 적합합니다. 엔지니어는 두 개 이상의 모듈을 결합하여 XY 포지셔닝 플랫폼, XZ 핸들링 시스템, XYZ 모션 시스템 및 대형 갠트리 메커니즘을 만들 수 있습니다.
다축 시스템을 설계하려면 하나의 선형 모듈을 다른 모듈 위에 장착하는 것 이상이 필요합니다. 설계자는 축 방향, 이동 질량, 부하 분산, 구조적 강성, 모터 배치, 케이블 라우팅 및 동기화를 고려해야 합니다. 추가된 각 축은 지지 축에 적용되는 하중을 변경하므로 전체 시스템은 통합된 기계 구조로 평가되어야 합니다.
목차
- 다축 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템이란 무엇입니까?
- 일반적인 다축 구성
- XY 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
- XZ 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
- XYZ 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
- 타이밍 벨트 갠트리 시스템
- 축 조합 및 구조적 배치
- 다축 시스템의 부하 분산
- 모터 배열 및 변속기 레이아웃
- 다축 모션을 위한 케이블 관리
- 동기화 및 모션 제어
- 다축 구성 설계 프로세스
- 일반적인 디자인 실수
- 자주 묻는 질문
- 결론
다축 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템이란 무엇입니까?
다축 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템은 2개 이상의 선형 모션 축을 결합하여 페이로드를 여러 방향으로 이동시킵니다. 각 모듈은 일반적으로 하나의 직선 축을 따라 동작을 제공하는 반면, 전체 메커니즘은 2차원 또는 3차원 위치 지정 기능을 생성합니다.
예를 들어 X축 모듈은 수평 이동을 제공할 수 있고 캐리지에 장착된 두 번째 모듈은 Y축 모션을 제공할 수 있습니다. 수직 Z축을 추가하면 도구, 센서, 그리퍼 또는 공작물을 다른 좌표에 배치할 수 있는 3축 시스템이 생성됩니다.
타이밍 벨트 모듈다음을 제공하기 때문에 다축 시스템에 일반적으로 선택됩니다.
- 높은 선형 속도
- 긴 여행 가능
- 상대적으로 낮은 이동 질량
- 유연한 모터 장착 방향
- 서보 또는 스테퍼 모터와의 간단한 통합
- 반복적인 전송 및 위치 결정 주기에 적합함
그러나 타이밍 벨트 시스템은 일반적으로 극도로 높은 추력이나 초미세 위치 정확도보다는 속도, 스트로크 및 사이클 시간을 우선시하는 응용 분야에 선택됩니다.
일반적인 다축 구성
가장 일반적인 타이밍 벨트 선형 모듈 조합은 XY, XZ, XYZ 및 갠트리 구성입니다. 올바른 구조는 필요한 모션 방향, 작업 범위, 페이로드 방향 및 기계 레이아웃에 따라 달라집니다.
| 구성 | 모션 방향 | 일반적인 구조 | 일반적인 응용 |
|---|---|---|---|
| XY 시스템 | 수평 및 측면 | 한 축이 다른 축의 캐리지에 장착됨 | 분배, 검사, 분류 및 평면 위치 지정 |
| XZ 시스템 | 수평 및 수직 | 수평이동축에 수직축을 장착 | 픽 앤 플레이스, 로딩, 언로딩 및 스태킹 |
| XYZ 시스템 | 3차원 모션 | 세 개의 수직 축이 순서대로 결합됨 | 조립, 테스트, 취급 및 자동화 처리 |
| 갠트리 시스템 | 선택적 수직 축을 사용한 넓은 면적의 수평 모션 | 두 개의 평행 축으로 지지되는 가로보 | 대형 핸들링, 팔레타이징 및 기계 적재 |
XY 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
XY 시스템은 두 개의 수직 수평 방향으로 모션을 제공합니다. 이는 평평한 작업 영역을 위한 가장 일반적인 다축 배열 중 하나입니다.
아래쪽 축은 일반적으로 X축이라고 하며 위쪽 Y축을 지지합니다. Y축은 X축 캐리지에 장착되므로 Y축의 전체 질량, 모터, 툴링 및 페이로드가 X축에서 이동 하중이 됩니다.
일반적인 XY 구조
표준 XY 배열에는 다음이 포함됩니다.
- 긴 스트로크 X축 모듈 1개
- X축에 수직으로 장착된 Y축 모듈 1개
- 두 축 사이의 연결 플레이트
- X축 및 Y축 모션을 위한 별도의 모터
- 상축 이동용 케이블 캐리어
- 조정된 2축 포지셔닝을 위한 컨트롤러
XY 시스템 설계 고려 사항
아래쪽 X축은 외부 페이로드뿐만 아니라 전체 이동 질량에 따라 선택해야 합니다. 이 합계에는 Y축 본체, 캐리지, 모터, 연결 플레이트, 케이블 캐리어, 툴링 및 공작물이 포함됩니다.
Y축의 길이도 X축 캐리지에 모멘트 하중을 생성합니다. Y축이 길거나 페이로드가 지지 캐리지에서 멀리 떨어져 있는 경우 넓은 장착 플레이트, 이중 가이드 구조 또는 두 개의 평행 X축 모듈이 필요할 수 있습니다.
XY 타이밍 벨트 플랫폼은 일반적으로 직사각형 작업 영역에서 분배, 육안 검사, 마킹, 분류, 스캐닝 및 자동 위치 지정에 사용됩니다.
XZ 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
XZ 시스템은 수평 이동과 수직 이동을 결합합니다. 이는 픽 앤 플레이스 장비, 자재 로딩 시스템, 스태킹 장치 및 이송 메커니즘에 널리 사용됩니다.
X축은 일반적으로 전체 Z축을 수평으로 이동합니다. Z축은 그리퍼, 흡입 컵, 도구 또는 페이로드를 올리거나 내립니다.
수직축 부하 요구 사항
Z축은 가속력과 공정력 외에도 중력을 극복해야 합니다. 따라서 필요한 모터 토크는 이동 질량, 풀리 반경, 가속도, 전달 효율 및 안전 계수로부터 계산되어야 합니다.
수직 타이밍 벨트 축에는 다음이 필요할 수도 있습니다.
- 정전시 넘어짐을 방지하는 브레이크 모터
- 더 무거운 이동 하중을 위한 균형 메커니즘
- 기계적 정지 장치 또는 추락 방지 장치
- 적절한 원점 복귀 및 제한 센서 배열
- 하한 이동 한계 근처의 제어된 감속 전략
수직축 장착 방향
Z축은 모듈 본체가 이동하거나 캐리지가 이동하면서 장착될 수 있습니다. 이동체 배열은 도구와 가이드 구조 사이의 캔틸레버 거리를 줄일 수 있는 반면, 이동 캐리지 배열은 설치를 단순화할 수 있습니다.
올바른 방법은 필요한 스트로크, 툴링 모양, 사용 가능한 공간 및 모멘트 하중에 따라 다릅니다. 전체 질량이 수평 축에 의해 전달되므로 수직 축은 최대한 작고 가벼워야 합니다.
XYZ 타이밍 벨트 선형 모듈 시스템
XYZ 시스템은 세 가지 수직 방향을 따라 동작을 제공하고 3차원 작업 공간 전체에 도구나 공작물을 배치할 수 있습니다.
일반적인 구조는 긴 X축을 베이스로 사용하고, Y축은 X축 캐리지에 장착되고, Z축은 Y축 캐리지에 장착됩니다. 기계 프레임과 작업 방향에 따라 다른 배열도 가능합니다.
축 계층
각 하위 수준 축은 그 위에 설치된 모든 축을 전달하므로 축 계층 구조가 중요합니다. 기존의 적층형 XYZ 배열에서는 다음과 같습니다.
- Z축은 도구와 페이로드를 운반합니다.
- Y축은 Z축, 도구 및 페이로드를 전달합니다.
- X축에는 Y축, Z축, 모터, 툴링, 케이블 및 페이로드가 전달됩니다.
결과적으로 기본 축에는 일반적으로 가장 높은 하중 용량과 구조적 강성이 필요합니다. 또한 상위 축보다 더 큰 모터나 더 강력한 모듈 시리즈가 필요할 수도 있습니다.
이동 질량 감소
이동 질량을 줄이면 가속도, 사이클 시간 및 위치 안정성이 향상됩니다. 일반적인 방법은 다음과 같습니다.
- 상부 축에 컴팩트 모듈 사용
- 캔틸레버 하중을 줄이는 위치에 모터 장착
- 경량 알루미늄 연결 플레이트 사용
- 불필요한 툴링 질량 감소
- 가장 짧은 실제 상축 스트로크 선택
- 움직이는 어셈블리에서 고정된 전기 부품 분리
가장 빠른 모듈이 항상 최선의 선택은 아닙니다. 전체 시스템은 총 이동 질량, 강성 및 필요한 사이클 시간에 맞게 최적화되어야 합니다.
타이밍 벨트 갠트리 시스템
갠트리 시스템은 기계 프레임의 양면에서 지지되는 대들보를 사용합니다. 넓은 작업 영역, 긴 스트로크 및 무빙 브릿지가 넓은 범위에 걸쳐 안정적으로 유지되어야 하는 응용 분야에 적합합니다.
갠트리는 하나의 전동 축과 하나의 수동 지지 축을 사용하거나 두 개의 독립적으로 구동되는 평행 축을 사용할 수 있습니다. 올바른 배열은 범위, 탑재량, 가속도 및 필요한 위치 결정 성능에 따라 달라집니다.
단일 드라이브 갠트리 구성
단일 구동 갠트리에서는 하나의 모터가 공통 샤프트, 타이밍 벨트 또는 변속기 시스템과 같은 기계적 연결을 통해 양쪽을 구동합니다. 이는 기계적 동기화를 제공하고 제어를 단순화할 수 있습니다.
기계적 연결은 비틀림 변형과 가로보 전체의 각도 정렬 불량을 방지할 수 있을 만큼 충분히 견고해야 합니다.
듀얼 드라이브 갠트리 구성
이중 구동 갠트리에서는 각 측면에 자체 모터와 구동 시스템이 있습니다. 컨트롤러는 위치를 모니터링하면서 두 축이 함께 이동하도록 명령합니다.
이중 구동 시스템은 넓은 갠트리, 긴 스트로크 및 더 높은 동적 부하에 적합하지만 세심한 원점 복귀, 정렬 및 동기화가 필요합니다. 양쪽 사이의 위치 차이로 인해 가로보가 비틀리거나 가이드에 과부하가 걸리거나 메커니즘이 걸릴 수 있습니다.
갠트리 크로스빔 설계
크로스빔은 가속 중에 굽힘과 비틀림을 견뎌야 합니다. 강성은 빔 프로파일, 지지되지 않는 범위, 툴링 위치 및 탑재량에 따라 달라집니다.
경량 빔은 가속을 향상시키지만 강성이 부족하면 진동과 위치 오류가 발생할 수 있습니다. 따라서 빔은 정적 편향과 동적 응답에 따라 설계되어야 합니다.
축 조합 및 구조적 배치
다축 모듈은 사용 가능한 장착 구멍에 따라서만 결합해서는 안 됩니다. 축 간의 연결은 충분한 강성, 정렬 및 지지력을 제공해야 합니다.
연결 플레이트 디자인
연결 플레이트는 한 축을 다른 축에 장착하는 데 사용됩니다. 적합한 플레이트는 다음을 충족해야 합니다.
- 평평한 장착 표면 제공
- 캐리지 전체에 하중을 분산시키세요.
- 불필요한 오버행을 최소화
- 가속 시 굽힘 저항
- 모터, 센서 및 케이블 설치 허용
- 조립 및 유지보수에 대한 액세스 제공
매우 두꺼운 판은 이동 질량을 증가시키는 반면 얇은 판은 변형될 수 있습니다. 하중과 캔틸레버 거리에 따라 판 두께와 보강재를 선택해야 합니다.
모듈 방향
모듈은 수평, 수직, 측면 또는 반대 방향으로 설치할 수 있습니다. 단, 설치방향에 따라 허용 가반하중 및 모멘트 용량이 변경될 수 있습니다.
설계자는 일반적인 탑재하중 값에만 의존하기보다는 실제 설치 방향에 대한 반경방향 하중, 축방향 하중 및 모멘트 하중을 확인해야 합니다.
다축 시스템의 부하 분산
하중 계산은 다축 설계에서 가장 중요한 부분 중 하나입니다. 하단 축은 공작물만 운반하지 않습니다. 그 위에 설치된 완전한 이동 어셈블리를 운반합니다.
총 이동 하중
총 이동 하중에는 다음이 포함될 수 있습니다.
- 높은선형 모듈
- 서보 또는 스테퍼 모터
- 기어박스 및 커플링
- 연결 플레이트 및 브래킷
- 케이블 캐리어 및 케이블
- 센서 및 공압 부품
- 엔드 툴링
- 이송된 공작물
이 총 질량은 가속력, 필요한 모터 토크 및 동적 하중을 계산할 때 사용해야 합니다.
순간 하중
모멘트 하중은 탑재 하중 중심이 캐리지 또는 가이드 중심에서 오프셋될 때 발생합니다. 긴 상부 축과 캔틸레버식 툴링은 상당한 피칭, 요잉 또는 롤링 모멘트를 생성할 수 있습니다.
모멘트 하중은 다음과 같이 줄일 수 있습니다.
- 페이로드를 가이드 센터에 더 가깝게 이동
- 더 넓은 캐리지 사용
- 가이드 블록 사이의 거리 증가
- 두 개의 평행 지지축 사용
- 캔틸레버 길이 단축
- 상부 축 질량 감소
동적 부하
가속 및 감속은 정적 하중보다 훨씬 더 높은 힘을 생성합니다. 저속으로 부드럽게 움직이는 시스템은 높은 가속도로 작동할 때 진동, 편향 또는 위치 안정성을 잃을 수 있습니다.
따라서 선택한 모듈은 의도된 속도, 가속도, 듀티 사이클 및 비상 정지 조건에서 평가되어야 합니다.
모터 배열 및 변속기 레이아웃
모터 배치는 시스템 크기, 이동 질량, 케이블 라우팅 및 유지 관리 액세스에 영향을 미칩니다. 타이밍 벨트 모듈을 사용하면 모터를 직접, 병렬로 또는 접힌 리턴 배열을 통해 설치할 수 있습니다.
이동 모터 배열
모터가 위쪽 이동 축에 장착되면 그 질량은 그 아래의 모든 지지 축에 의해 전달됩니다. 이는 하부 축의 필요한 부하 용량과 모터 토크를 증가시킵니다.
움직이는 모터 배열은 기계적으로 간단하지만 유연한 전원 및 엔코더 케이블이 필요합니다.
고정 모터 배열
일부 기계적 레이아웃에서는 축 구조가 움직이는 동안 모터가 정지 상태를 유지할 수 있습니다. 이렇게 하면 이동 질량과 케이블 이동이 줄어들 수 있지만 더 복잡한 벨트 경로, 샤프트 시스템 또는 변속기 배열이 필요할 수 있습니다.
모터 방향
모터 방향은 다음에 따라 선택해야 합니다.
- 사용 가능한 설치 공간
- 인접한 축과의 충돌 위험
- 유지보수 액세스
- 케이블 굴곡 반경
- 먼지, 냉각수 또는 공정 잔해로부터 보호
- 시스템 무게 중심
캔틸레버 거리를 불필요하게 늘리거나 작업 영역을 방해하는 곳에 모터를 배치해서는 안 됩니다.
다축 모션을 위한 케이블 관리
케이블 라우팅은 축 수가 증가할수록 더욱 복잡해집니다. 각 이동 축에는 모터 전원 케이블, 인코더 케이블, 센서 와이어, 공압 튜브, 진공 라인 또는 통신 케이블이 필요할 수 있습니다.
케이블 캐리어 선택
케이블 캐리어는 설치된 모든 케이블 및 튜브의 요구 사항을 충족하는 충분한 내부 공간과 굽힘 반경을 가져야 합니다. 캐리어를 너무 많이 채우면 마찰이 증가하고 케이블 수명이 단축될 수 있습니다.
전기 간섭과 마모를 줄이기 위해 필요한 경우 다양한 유형의 케이블을 분리해야 합니다.
중첩된 케이블 이동
XYZ 시스템에서 Z축 케이블은 Y축과 함께 이동하고 Y축 케이블은 X축과 함께 이동할 수 있습니다. 이로 인해 여러 수준의 케이블 이동이 생성됩니다.
케이블 배선은 조립 후에 추가하기보다는 기계 설계 단계에서 계획해야 합니다. 모든 축에 대해 적합한 고정점, 이동점, 굽힘 방향 및 서비스 루프를 정의해야 합니다.
케이블 관련 문제 방지
- 케이블이 날카로운 모서리에 닿지 않도록 하십시오.
- 최소 굽힘 반경을 초과하지 마십시오.
- 연속적으로 구부러지는 부분 내부에 커넥터를 배치하지 마십시오.
- 평가 없이 동일한 이동 경로에 유연성 케이블과 비유연성 케이블을 혼합하지 마십시오.
- 고정 및 이동 연결 지점 모두에 스트레인 릴리프를 제공합니다.
- 케이블 캐리어가 작업 영역에 들어가지 않는지 확인하십시오.
동기화 및 모션 제어
다축 시스템에는 여러 모터를 조정할 수 있는 컨트롤러가 필요합니다. 필요한 제어 수준은 정의된 경로를 따라 축이 독립적으로 이동하는지, 순차적으로 또는 동시에 이동하는지에 따라 달라집니다.
독립 축 모션
단순 이송 장비에서는 다음 축이 시작되기 전에 한 축이 이동을 완료할 수 있습니다. 이는 제어 복잡성을 줄이고 기본 로딩 및 언로딩 주기에 충분할 수 있습니다.
보간된 모션
디스펜스, 절단, 스캐닝 및 윤곽선 추적 응용 분야에서는 동시에 이동하려면 2개 또는 3개의 축이 필요할 수 있습니다. 컨트롤러는 필요한 속도와 경로 정확도를 유지하면서 선형 또는 원형 보간을 수행해야 합니다.
이중축 갠트리 동기화
이중 구동 갠트리는 동일한 위치를 유지하기 위해 두 평행 축이 모두 필요합니다. 컨트롤러는 마스터-슬레이브 제어, 전자 기어링 또는 갠트리 동기화 기능을 사용할 수 있습니다.
양측에는 적절한 원점 복귀 센서 또는 참조 절차가 있어야 합니다. 제어 시스템은 또한 과도한 오정렬로 인해 구조물이 손상되기 전에 기계가 정지할 수 있도록 후속 오류를 모니터링해야 합니다.
다축 구성 설계 프로세스
체계적인 설계 프로세스는 과도한 크기, 강성 부족 및 통합 문제를 방지하는 데 도움이 됩니다.
- 작업 봉투를 정의합니다.안전 여유와 도구 치수를 포함하여 필요한 X, Y 및 Z 이동을 결정합니다.
- 페이로드를 정의합니다.공작물, 툴링, 브래킷 및 상부 축의 질량과 무게 중심을 계산합니다.
- 축 계층 구조를 선택합니다.어떤 축이 다른 축을 지지하는지 결정하고 각 축의 총 이동 질량을 식별합니다.
- 동적 요구 사항을 계산합니다.속도, 가속, 감속, 이동 시간 및 사이클 시간을 결정합니다.
- 부하 및 모멘트 용량을 확인하십시오.반경방향 하중, 축방향 하중, 피칭, 요잉, 롤링 모멘트를 평가합니다.
- 모듈 크기를 선택합니다.적절한 프로파일, 가이드 구조, 벨트 크기, 캐리지 길이 및 모터 용량을 선택하십시오.
- 연결 구성요소를 설계합니다.적절한 평탄도로 견고한 장착 플레이트, 브래킷 및 대들보를 만듭니다.
- 모터 위치를 계획합니다.공간, 충돌 방지, 케이블 라우팅 및 유지 관리 접근을 확인합니다.
- 케이블 관리를 계획합니다.케이블 캐리어, 굽힘 반경, 라우팅 방향 및 고정 지점을 선택합니다.
- 제어 방법을 정의합니다.독립적인 모션, 보간 또는 갠트리 동기화 요구 사항을 확인하십시오.
- 기계 프레임을 확인하십시오.베이스와 지지 구조가 충분히 견고하고 수평인지 확인하십시오.
- 전체 시스템을 테스트합니다.가속도와 사이클 속도를 점진적으로 높이기 전에 감소된 속도로 시운전하십시오.
일반적인 디자인 실수
외부 페이로드만 계산
상부 축, 모터 및 연결 플레이트의 질량을 무시하면 지지 축의 크기가 작아질 수 있습니다. 전체 이동 어셈블리가 부하 계산에 포함되어야 합니다.
순간 부하 무시
탑재하중은 정격질량 이내이더라도 캐리지 중심에서 멀리 떨어져 있기 때문에 허용 모멘트를 초과할 수 있습니다.
견고성이 부족한 연결 플레이트 사용
유연한 플레이트는 선형 모듈 자체가 충분히 견고한 경우에도 위치 안정성을 감소시킬 수 있습니다.
상단에 무거운 축 설치
불필요하게 큰 위쪽 축은 모든 아래쪽 축의 부하 및 모터 요구 사항을 증가시킵니다. 상부 축은 가능하면 컴팩트하게 유지되어야 합니다.
케이블 라우팅 계획이 너무 늦음
기계적 조립 후 케이블 캐리어를 추가하면 사용 가능한 스트로크가 줄어들거나 간섭이 발생하거나 케이블이 부적합한 굽힘 반경으로 들어갈 수 있습니다.
갠트리 정렬 무시
평행한 갠트리 축은 정확하게 설치되어야 합니다. 잘못된 정렬은 가이드 저항, 벨트 부하 및 모터 전류를 증가시킵니다.
과도한 가속 사용
높은 가속은 모터의 출력이 충분하더라도 진동, 프레임 편향, 벨트 진동 및 위치 안정성 손실을 유발할 수 있습니다.
자주 묻는 질문
XYZ 시스템에 타이밍 벨트 선형 모듈을 사용할 수 있습니까?
예. 타이밍 벨트 모듈은 장거리 이동, 고속 및 적당한 위치 정확도가 필요한 XYZ 시스템에 널리 사용됩니다. 기본 축의 크기는 모든 상부 축, 툴링 및 페이로드의 전체 질량에 맞게 조정되어야 합니다.
어느 축이 가장 큰 부하 용량을 가져야 합니까?
기존 적층 시스템에서 가장 낮은 지지 축은 모든 상부 축과 이동 구성 요소를 운반하기 때문에 일반적으로 가장 높은 하중 용량이 필요합니다.
언제 두 개의 평행 축을 사용해야 합니까?
크로스빔이 넓거나 탑재하중이 큰 모멘트를 생성하거나 단일 캐리지가 충분한 지지력과 강성을 제공할 수 없는 경우 두 개의 평행 축이 필요할 수 있습니다.
듀얼 드라이브 갠트리에 동기화 제어가 필요합니까?
예. 독립적으로 구동되는 두 측면은 원점 복귀 및 작동 중에 동기화를 유지해야 합니다. 컨트롤러는 위치 차이를 모니터링하고 허용 편차를 초과하는 경우 시스템을 중지해야 합니다.
타이밍벨트 모듈을 수직 Z축으로 사용할 수 있나요?
예. 하지만 모터는 중력을 극복해야 하며 시스템에는 브레이크 모터, 평형추 또는 기계적 추락 방지 장치와 같은 적절한 전원 차단 보호 장치가 포함되어야 합니다.
이동 질량을 어떻게 줄일 수 있나요?
더 작은 상부 축 모듈, 가벼운 연결 플레이트, 컴팩트한 툴링, 적절한 모터 위치 및 가장 짧은 실제 상부 축 스트로크를 사용하십시오.
타이밍 벨트 다축 시스템이 정밀 가공에 적합합니까?
이는 많은 자동화된 위치 지정, 전송, 분배, 검사 및 취급 작업에 적합합니다. 매우 높은 강성, 강한 절삭력 또는 초미세 위치 결정이 필요한 응용 분야에는 대신 볼 스크류 또는 리니어 모터 시스템이 필요할 수 있습니다.
결론
타이밍 벨트 선형 모듈은 고속 자동화를 위해 유연한 XY, XZ, XYZ 및 갠트리 모션 시스템에 결합될 수 있습니다. 성공적인 통합은 올바른 축 계층 선택, 전체 이동 하중 계산, 모멘트 하중 제어 및 충분한 구조적 강성 제공에 달려 있습니다.
모터 배치, 케이블 라우팅 및 동기화는 설계 프로세스 초기부터 고려해야 합니다. 엔지니어는 각 축을 개별적으로 처리하는 대신 전체 메커니즘을 평가함으로써 안정적인 모션, 효율적인 사이클 시간 및 안정적인 장기 작동을 갖춘 다축 시스템을 구축할 수 있습니다.
