اردو
لکیری ماڈیول کی رفتار کا حساب کتابسفر کے فاصلے کو حرکت کے وقت سے تقسیم کرنے کا معاملہ نہیں ہے، اور صرف موٹر کی شرح شدہ رفتار سے ہی قابل حصول رفتار کا تعین نہیں کیا جا سکتا۔ ایک مکمل حساب کتاب میں اسٹروک، ٹارگٹ سائیکل ٹائم، ایکسلریشن، ڈیلیریشن، موشن پروفائل، ٹرانسمیشن کی قسم، حرکت پذیر ماس، موٹر کی رفتار اور اسمبل شدہ محور کی مکینیکل حدود پر غور کرنا چاہیے۔
a کی اصل سفری رفتارلکیری ماڈیولڈرائیو میکانزم، موٹر اور کنٹرول سسٹم کے ذریعے ایک ساتھ طے کیا جاتا ہے۔ موٹر گردشی رفتار اور ٹارک فراہم کرتی ہے، جب کہ بال اسکرو، ٹائمنگ بیلٹ، ریک اور پنین یا لکیری موٹر لکیری حرکت پیدا کرتی ہے۔ گائیڈ سسٹم بوجھ اٹھاتا ہے اور حرکت کی درستگی کو برقرار رکھتا ہے، اور کنٹرولر ایکسلریشن، مستقل رفتار سفر، سست روی اور حتمی پوزیشننگ کا انتظام کرتا ہے۔
یہ گائیڈ بتاتا ہے کہ نظریاتی لکیری رفتار، سرعت کا فاصلہ، تنزل کا فاصلہ، سفر کا وقت اور مطلوبہ موٹر رفتار کا حساب کیسے لگایا جائے۔ یہ مثلث، ٹریپیزائڈل اور S-کرو موشن پروفائلز کے ساتھ ساتھ مختلف لکیری ماڈیول ڈرائیو سسٹمز سے وابستہ زیادہ سے زیادہ رفتار کی حدود کا بھی احاطہ کرتا ہے۔
لکیری ماڈیول کی رفتار کے حساب کتاب کو کیا تعین کرنا چاہیے؟
رفتار کا ایک مکمل حساب کتاب زیادہ سے زیادہ رفتار کی قدر پیدا کرنے سے کہیں زیادہ کرنا چاہیے۔ اسے اس بات کا تعین کرنا چاہیے کہ آیا محور دستیاب اسٹروک اور مطلوبہ سائیکل وقت کے اندر تیز، سفر، سست اور طے کر سکتا ہے۔
حساب کتاب میں درج ذیل سوالات کا جواب ہونا چاہیے:
- مخصوص اسٹروک اور سفر کے وقت کے لیے کتنی اوسط رفتار اور چوٹی کی رفتار درکار ہے؟
- کیا محور کے لیے تیز رفتاری اور کمی کو مکمل کرنے کے لیے کافی فاصلہ ہے؟
- کیا تحریک ایک مثلث یا trapezoidal velocity پروفائل استعمال کرے گی؟
- بال سکرو، گھرنی، پنین یا موٹر سے کس گردشی رفتار کی ضرورت ہے؟
- کیا موٹر مطلوبہ گردشی رفتار پر کافی ٹارک فراہم کر سکتی ہے؟
- کیا بال سکرو کی اہم رفتار، بیلٹ لکیری رفتار کی حد اور گیئر میشنگ کی رفتار قابل قبول ہے؟
- S-curve پروفائل میں کتنا اضافی وقت شامل ہوگا؟
- کیا ایکسلریشن، ڈیلریشن، سیٹلنگ، پروسیس اور انتظار کا وقت سب مشین سائیکل میں شامل ہیں؟
حساب کا راستہ:اسٹروک، ٹارگٹ ٹائم اور موشن پروفائل کی وضاحت کریں۔ ایکسلریشن فاصلہ، کمی کی دوری اور چوٹی کی رفتار کا حساب لگائیں؛ لکیری رفتار کو ٹرانسمیشن اور موٹر کی رفتار میں تبدیل کریں۔ اور آخر میں موٹر، ڈرائیو میکانزم، گائیڈ سسٹم اور کنٹرولر کی حدود کی تصدیق کریں۔
کیلکولیشن ان پٹس کی وضاحت کریں۔
حساب شروع کرنے سے پہلے، محور کے اصل آپریٹنگ حالات کی وضاحت کریں۔ سفر کی دوری اور ہدف کی رفتار کے علاوہ، پے لوڈ، بڑھتے ہوئے واقفیت، عمل کے اعمال، رہنے کا وقت اور کنٹرولر کے ذریعے استعمال کی جانے والی موشن پروفائل سیٹنگز پر غور کریں۔
| علامت | مطلب | عام یونٹ |
|---|---|---|
| ایل | مؤثر سفری فاصلہ | ملی میٹر |
| t | سفر کا وقت | s |
| v | لکیری سفر کی رفتار | mm/s یا m/s |
| vmax | حرکت کے دوران چوٹی کی رفتار پہنچ گئی۔ | mm/s |
| a | سرعت | mm/s² یا m/s² |
| d | تنزلی کی شدت | mm/s² یا m/s² |
| سامنا | سرعت کا وقت | s |
| tc | مستقل رفتار کا وقت | s |
| td | سستی کا وقت | s |
| پر | ایکسلریشن فاصلہ | ملی میٹر |
| ایس سی | مستقل رفتار کا فاصلہ | ملی میٹر |
| ایس ڈی | تنزل کا فاصلہ | ملی میٹر |
| n | گیند کا سکرو، گھرنی، پنین یا موٹر کی رفتار | آر پی ایم |
| ص | گیند سکرو لیڈ | mm/rev |
| z | ٹائمنگ گھرنی کے دانتوں کی تعداد | دانت |
| Pb | ٹائمنگ بیلٹ پچ | ملی میٹر |
| ڈی | گھرنی یا پنین پچ قطر | ملی میٹر |
| m | کل حرکت پذیر ماس | کلو |
| ایف | مطلوبہ ڈرائیو زور | ن |
پورے حساب کتاب میں مستقل اکائیوں کا استعمال کریں۔ مثال کے طور پر، اگر رفتار کو mm/s میں ظاہر کیا جاتا ہے، تو سفر کی دوری اور سرعت کو عام طور پر mm اور mm/s² میں ظاہر کیا جانا چاہیے۔ یونٹ کی عدم مطابقت غلط حرکت کے حساب کتاب کی سب سے عام وجوہات میں سے ایک ہے۔
اوسط رفتار، چوٹی کی رفتار اور زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار میں فرق کریں۔
اوسط رفتار، چوٹی کی رفتار اور زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار مختلف اقدار کو بیان کرتی ہے اور اسے ایک دوسرے کے ساتھ استعمال نہیں کیا جانا چاہیے۔
اوسط رفتار
اگر سرعت، سستی اور رہنے کے وقت کو نظر انداز کر دیا جائے تو اوسط رفتار کا اندازہ اس طرح لگایا جا سکتا ہے:
v_average = L/t
یہ فارمولہ صرف ابتدائی تخمینہ کے لیے موزوں ہے۔ پوزیشننگ حرکت میں، محور فوری طور پر زیادہ سے زیادہ رفتار تک نہیں پہنچ سکتا، اس لیے مطلوبہ چوٹی کی رفتار عام طور پر حساب کی گئی اوسط رفتار سے زیادہ ہوتی ہے۔
چوٹی کی رفتار
چوٹی کی رفتار ایک حرکت کے دوران پہنچنے والی سب سے زیادہ حقیقی لکیری رفتار ہے۔ یہ سفر کی دوری، سرعت، سستی، ہدف کے سفر کے وقت اور منتخب موشن پروفائل پر منحصر ہے۔
ایک مختصر حرکت کے دوران، محور کو سرعت کے فوراً بعد گھٹنا شروع کرنا پڑ سکتا ہے۔ اس صورت میں، یہ کنٹرولر میں درج زیادہ سے زیادہ رفتار تک نہیں پہنچتا ہے۔
زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار
زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار مکمل مکینیکل اور کنٹرول سسٹم کی قابل اعتماد آپریٹنگ حد ہے۔ یہ سب سے کم تصدیق شدہ حد پر مبنی ہونا چاہئے:
v_allowable = منٹ (موٹر کی رفتار کی حد، ترسیل کی حد، گائیڈ کی حد، بیئرنگ کی حد، کنٹرولر کی حد، عمل کے استحکام کی حد)
اصل کمانڈ کی رفتار کو درجہ حرارت، چکنا کرنے کی حالت، پے لوڈ کی تبدیلی، بڑھتی ہوئی خرابی اور طویل مدتی پہننے کے لیے مارجن کو بھی برقرار رکھنا چاہیے۔
کس طرح ایکسلریشن سفر کے وقت کو متاثر کرتی ہے۔
ایکسلریشن اس بات کا تعین کرتا ہے کہ ہدف کی رفتار تک پہنچنے کے لیے محور کو کتنا وقت اور فاصلہ درکار ہے۔ ایکسلریشن میں اضافہ ایکسلریشن کی مدت کو کم کرتا ہے، لیکن موٹر تھرسٹ، ٹرانسمیشن لوڈ، گائیڈ مومنٹ اور ساختی کمپن کو بھی بڑھاتا ہے۔
جب آرام سے رفتار تک تیز ہو۔v:
جہاں = v/a
ایکسلریشن فاصلہ ہے:
Sa = v² / (2a)
سرعت کے دوران پیدا ہونے والی جڑی قوت یہ ہے:
F_inertia = ma
F_inertia = ma
اگر کشش ثقل کا پے لوڈ سینٹر کیریج سے اوپر یا آفسیٹ ہے تو، جڑی قوت بھی ایک متحرک لمحہ پیدا کرتی ہے:
M_dynamic = F_inertia × e
اس لیے ایکسلریشن کو صرف سائیکل کے وقت سے منتخب کرنے کے بجائے موٹر کی چوٹی ٹارک، ٹرانسمیشن کی صلاحیت، قابل اجازت گائیڈ لمحے اور بڑھتے ہوئے ڈھانچے کی سختی کے خلاف چیک کیا جانا چاہیے۔
سست روی اور بریک لگانے کے حالات
سست رفتار محور کو اس کی سفری رفتار سے صفر تک کم کرنے کے لیے درکار وقت اور فاصلے کا تعین کرتا ہے۔ اگرچہ سرعت اور تنزلی ایک جیسی حرکت کی مساوات کا استعمال کرتی ہے، لیکن ان کی موٹر آپریٹنگ کی حالتیں اور مکینیکل اثرات ایک جیسے نہیں ہیں۔
رفتار کو کم کرتے وقتvصفر تک:
td = v / d
کمی کی دوری ہے:
Sd = v² / (2d)
سستی کے دوران پیدا ہونے والی جڑی قوت کی شدت یہ ہے:
F_deceleration = md
سست روی کے دوران، جڑی قوت سفر کی سمت کے برعکس کام کرتی ہے۔ افقی محور پر، موٹر عام طور پر بوجھ کی حرکی توانائی کو جذب کرتی ہے۔ عمودی محور پر، اوپر کی طرف کی کمی اور نیچے کی کمی کا بھی کشش ثقل کے ساتھ جائزہ لیا جانا چاہیے۔
ضرورت سے زیادہ سستی کا سبب بن سکتا ہے:
- ناکافی موٹر چوٹی بریک ٹارک
- سروو ڈرائیو اوور وولٹیج یا دوبارہ پیدا کرنے والے الارم
- ٹائمنگ بیلٹ ٹوتھ امپیکٹ یا ٹوتھ جمپنگ
- بال سکرو، کپلنگ اور بیرنگ کا شاک لوڈنگ
- پے لوڈ موومنٹ یا فکسچر سلپیج
- ماڈیول باڈی یا بڑھتے ہوئے ڈھانچے میں کمپن
- محور کے رکنے کے بعد طے ہونے کا طویل وقت
عام پیداوار میں کمی اور ایمرجنسی اسٹاپ کی کمی کو الگ الگ بیان کیا جانا چاہیے۔ ہنگامی روکنا ایک حفاظتی شرط ہے اور اسے خود بخود وہی سیٹنگز استعمال نہیں کرنی چاہئیں جو عام حرکت کے چکر میں ہوتی ہیں۔
اس بات کا تعین کریں کہ آیا موشن پروفائل مثلث ہے یا ٹریپیزائڈل
عام لکیری ماڈیول velocity پروفائلز میں مثلث، trapezoidal اور S-curve پروفائلز شامل ہیں۔ سہ رخی اور ٹریپیزائیڈل پروفائلز کا حساب بنیادی مستقل سرعت کی مساوات کا استعمال کرتے ہوئے کیا جا سکتا ہے۔
ٹریپیزائڈل موشن پروفائل
ایک trapezoidal پروفائل میں سرعت، مسلسل رفتار اور تنزلی والے حصے ہوتے ہیں۔ محور کمانڈ کی گئی رفتار پر تیز ہوتا ہے، اس رفتار سے ایک متعین فاصلے تک سفر کرتا ہے اور پھر صفر پر گھٹ جاتا ہے۔
ہدف کی چوٹی کی رفتار کے لیےv، سرعتaاور سست رویd:
Sa = v² / (2a)
Sd = v² / (2d)
اگر:
Sa + Sd ≤ L
اس اقدام میں تیز رفتاری اور تنزلی کو مکمل کرنے کے لیے کافی فاصلہ ہے، اور ایک مستقل رفتار سیگمنٹ موجود ہو سکتا ہے۔
مستقل رفتار فاصلہ ہے:
Sc = L - Sa - Sd
متعلقہ اوقات یہ ہیں:
جہاں = v/a
tc = Sc/v
td = v / d
سفر کا کل وقت ہے:
t_total = ta + tc + td
مثلث موشن پروفائل
اگر مطلوبہ سرعت اور کمی کی دوری دستیاب سفر سے زیادہ ہے، تو محور مقرر کردہ زیادہ سے زیادہ رفتار تک نہیں پہنچ سکتا۔ حرکت مثلث بن جاتی ہے، محور اپنی حقیقی چوٹی کی رفتار تک پہنچنے کے فوراً بعد سست ہونا شروع کر دیتا ہے۔
جب ابتدائی اور آخری رفتار دونوں صفر ہوں تو اصل چوٹی کی رفتار یہ ہے:
v_peak = √[2Lad / (a + d)]
سرعت اور کمی کے اوقات یہ ہیں:
ta = v_peak / a
td = v_peak / d
سفر کا کل وقت ہے:
t_total = ta + td
جب سرعت اور تنزلی برابر ہو، تاکہa = ڈی، مساوات کو آسان بناتا ہے:
v_peak = √(aL)
t_total = 2√(L/a)
S-Curve Profiles اور Jerk Limitation
ایک S-کرو پروفائل اس شرح کو محدود کرتا ہے جس پر ایکسلریشن میں تبدیلی آتی ہے۔ اس شرح کو جرک کہا جاتا ہے۔ ایکسلریشن اور ڈیلیریشن کے اندر اور باہر منتقلی کو ہموار کرکے، ایک S-کرو مکینیکل جھٹکا، ساختی کمپن، ٹائمنگ بیلٹ کی خرابی اور پے لوڈ دولن کو کم کر سکتا ہے۔
ایس وکر موشن اس کے لیے خاص طور پر مفید ہے:
- کشش ثقل کا اعلی مرکز یا زیادہ بوجھ
- مائع ہینڈلنگ اور غیر مستحکم مواد
- وژن معائنہ اور صحت سے متعلق پوزیشننگ
- تیز رفتار پک اینڈ پلیس سسٹم
- لچکدار کثیر محور ڈھانچے
- درخواستیں جن کے حل کے لیے مختصر وقت درکار ہوتا ہے۔
اسی زیادہ سے زیادہ رفتار اور سرعت کی حد کے تحت، ایک S-کرو پروفائل کو عام طور پر ایک مثالی trapezoidal پروفائل سے زیادہ فاصلہ یا وقت درکار ہوتا ہے۔ اس لیے اصل سفر کے وقت کو کنٹرولر کی جرک سیٹنگ، ہموار کرنے کا وقت یا S-کرو فیصد کا استعمال کرتے ہوئے دوبارہ حساب یا نقل کیا جانا چاہیے۔
مختلف ڈرائیو سسٹمز کے لیے لکیری رفتار کو تبدیل کریں۔
مطلوبہ لکیری رفتار کا حساب لگانے کے بعد، اسے ٹرانسمیشن اور موٹر کی گردشی رفتار میں تبدیل کریں۔ تبادلوں کا طریقہ لکیری ماڈیول ڈرائیو کی قسم پر منحصر ہے۔
بال سکرو لکیری ماڈیول
ہر بال اسکرو انقلاب گاڑی کو ایک سکرو لیڈ سے حرکت دیتا ہے۔ لکیری رفتار کا حساب اس طرح کیا جاتا ہے:
v = np/60
کہاں:
- vmm/s میں لکیری رفتار ہے۔
- nr/منٹ میں بال سکرو کی گردش کی رفتار ہے۔
- صکیا بال سکرو لیڈ mm/rev میں ہے۔
ہدف لکیری رفتار سے مطلوبہ سکرو رفتار کا حساب لگانے کے لیے:
n = 60v / p
مثال کے طور پر، 1000 mm/s کی ہدف کی رفتار اور 20 mm/rev کی بال سکرو لیڈ کے ساتھ:
n = 60 × 1000 / 20 = 3000 r/min
مطلوبہ سکرو کی رفتار کا حساب لگانے کے بعد، تصدیق کریں:
- زیادہ سے زیادہ قابل اجازت موٹر کی رفتار
- گیند سکرو اہم رفتار
- سکرو قطر اور غیر تعاون یافتہ لمبائی
- بال سکرو سپورٹ کا انتظام
- بال نٹ کی رفتار یا ڈی این ویلیو کی حد
- بیئرنگ قابل اجازت رفتار
- کمپن، شور اور درجہ حرارت تیز رفتاری سے بڑھتا ہے۔
ایک لمبا بال اسکرو تیز گردشی رفتار سے کمپن، موڑنے یا کوڑے مارنے کا تجربہ کرسکتا ہے۔ نظریاتی موٹر سپیڈ کی ضرورت کو پورا کرنا یہ ثابت نہیں کرتا کہ اسمبل شدہ اسکرو سسٹم محفوظ طریقے سے کام کر سکتا ہے۔
ٹائمنگ بیلٹ لکیری ماڈیول
ٹائمنگ بیلٹ ڈرائیو کے لیے، لکیری ٹریول فی پللی ریوولیشن بیلٹ پچ سے ضرب کردہ پللی دانتوں کی تعداد کے برابر ہے:
v = zPb n / 60
کہاں:
- zڈرائیو گھرنی پر دانتوں کی تعداد ہے۔
- Pbٹائمنگ بیلٹ کی پچ ملی میٹر میں ہے۔
- nr/منٹ میں ڈرائیو گھرنی کی رفتار ہے۔
اگر گھرنی پچ کا قطر معلوم ہو تو، لکیری رفتار کا حساب بھی اس طرح لگایا جا سکتا ہے:
v = πDn / 60
زیادہ سے زیادہ رفتار aٹائمنگ بیلٹ ماڈیولیہ بھی محدود ہے:
- قابل اجازت بیلٹ لکیری رفتار
- لگے ہوئے گھرنی کے دانتوں کی تعداد
- بیلٹ ٹوتھ کترنے کی صلاحیت
- بیلٹ کا بہانہ
- طویل اسٹروک بیلٹ کمپن
- گھرنی اور بیئرنگ کی رفتار کی حد
- تیزی سے الٹ جانے کے دوران لچکدار بیلٹ کھینچنا
ریک اور پنین لائنر ماڈیول
ریک اور پنین ڈرائیو کے لیے، لکیری رفتار کا حساب پنین پچ قطر سے کیا جا سکتا ہے:
v = πDn / 60
اگر موٹر اور پنین کے درمیان گیئر باکس نصب ہے، تو پہلے موٹر کی رفتار اور گیئر باکس کے تناسب سے اصل پنین کی رفتار کا حساب لگائیں۔
ریک اور پنین کی رفتار کی حدیں انحصار کر سکتی ہیں:
- زیادہ سے زیادہ موٹر اور گیئر باکس کی رفتار
- پنین پچ لائن کی رفتار
- گیئر دانت رابطہ طاقت
- ریک اور پنین میشنگ کی درستگی
- تیز رفتار آپریٹنگ شور
- چکنا کرنے کی حالت
- لانگ اسٹروک انسٹالیشن سیدھا پن
لکیری موٹر ماڈیول
ایک لکیری موٹر روٹری موشن کو لکیری سفر میں تبدیل کرنے کے لیے بال سکرو، بیلٹ یا ریک کا استعمال نہیں کرتی ہے۔ اس کی رفتار بنیادی طور پر موٹر کی برقی مقناطیسی صلاحیت، سروو ڈرائیو آؤٹ پٹ، انکوڈر فیڈ بیک فریکوئنسی، گائیڈ پرفارمنس اور کیبل سسٹم سے محدود ہے۔
لکیری موٹرز تیز رفتاری اور سرعت فراہم کر سکتی ہیں، لیکن ڈیزائن کو پھر بھی مسلسل زور، چوٹی کا زور، کوائل کا درجہ حرارت، مقناطیس ٹریک کی لمبائی، فیڈ بیک ریزولوشن اور حرکت پذیر کیبلز کی قابل اجازت رفتار کی تصدیق کرنی چاہیے۔
ڈرائیو تھرسٹ اور موٹر کی ضروریات کا حساب لگائیں۔
اسپیڈ پروفائل کی وضاحت کرنے کے بعد، مخصوص ایکسلریشن پیدا کرنے کے لیے درکار قوت کا حساب لگائیں۔ افقی محور کے لیے، ایک عمومی قوت ماڈل ہے:
F_horizontal = ma + F_friction + F_cable + F_process
عمودی محور پر اوپر کی رفتار کے لیے:
F_vertical = m(g + a) + F_friction + F_process
زیادہ مطلوبہ زور زیادہ چوٹی موٹر ٹارک پیدا کرتا ہے۔ بال سکرو ڈرائیو کے لیے، لکیری تھرسٹ کو اسکرو ٹارک میں تبدیل کیا جا سکتا ہے:
T_screw = Fp / (2πη)
جہاںیاٹرانسمیشن کی کارکردگی ہے. سکرو لیڈصٹارک کا نتیجہ N·m میں حاصل کرنے کے لیے m/rev میں ظاہر کیا جانا چاہیے۔
سروو موٹر کی مماثلت صرف ریٹیڈ پاور پر مبنی نہیں ہونی چاہیے۔ تصدیق کریں:
- تیز رفتاری اور کمی کے دوران چوٹی ٹارک
- مکمل سائیکل پر RMS ٹارک
- ہدف لکیری رفتار کے لیے موٹر کی رفتار درکار ہے۔
- مطلوبہ رفتار پر دستیاب موٹر ٹارک
- موٹر سے لوڈ کی جڑت کا تناسب
- تنزلی کے دوران دوبارہ پیدا کرنے والی توانائی
- عمودی محور کے لیے بریک کی ضروریات
- انکوڈر، سروو ڈرائیو اور کنٹرولر کی مطابقت
ایک موٹر کم رفتار پر مناسب ٹارک فراہم کر سکتی ہے لیکن اپنی زیادہ سے زیادہ رفتار کے قریب مطلوبہ ٹارک پیدا کرنے سے قاصر ہو جاتی ہے۔ اس لیے حتمی تصدیق کے لیے اصل موٹر اسپیڈ ٹارک وکر کا استعمال کرنا چاہیے۔
کام شدہ لکیری ماڈیول کی رفتار کے حساب کتاب کی مثال
مندرجہ ذیل مثال یہ بتاتی ہے کہ رفتار، سفر کے وقت اور بال سکرو کی گردش کی رفتار کا حساب کیسے لگایا جائے۔ تمام اقدار فرضی ہیں اور صرف انجینئرنگ کے طریقہ کار کی وضاحت کے لیے فراہم کی گئی ہیں۔ وہ کسی مخصوص QRXQ پروڈکٹ ماڈل یا کسٹمر ایپلیکیشن کی نمائندگی نہیں کرتے ہیں۔
آپریٹنگ حالات
| پیرامیٹر | قدر |
|---|---|
| مؤثر سفری فاصلہ | 800 ملی میٹر |
| زیادہ سے زیادہ رفتار کا حکم دیا۔ | 1000 ملی میٹر فی سیکنڈ |
| سرعت | 2500 mm/s² |
| تنزل | 2500 mm/s² |
| گیند سکرو لیڈ | 20 ملی میٹر/ریو |
| ابتدائی رفتار | 0 ملی میٹر فی سیکنڈ |
| حتمی رفتار | 0 ملی میٹر فی سیکنڈ |
مرحلہ 1: ایکسلریشن ٹائم کا حساب لگائیں۔
جہاں = v/a
ta = 1000 / 2500 = 0.4 سیکنڈ
مرحلہ 2: ایکسلریشن فاصلے کا حساب لگائیں۔
Sa = v² / (2a)
پر = 1000² / (2 × 2500) = 200 ملی میٹر
مرحلہ 3: سستی کے وقت اور فاصلے کا حساب لگائیں۔
کیونکہ سرعت اور تنزلی برابر ہیں:
td = 1000 / 2500 = 0.4 سیکنڈ
ایس ڈی = 1000² / (2 × 2500) = 200 ملی میٹر
مرحلہ 4: موشن پروفائل کا تعین کریں۔
Sa + Sd = 200 + 200 = 400 ملی میٹر
کل سفر 800 ملی میٹر ہے، لہذا مستقل رفتار حرکت کے لیے 400 ملی میٹر باقی ہے:
Sc = 800 - 200 - 200 = 400 ملی میٹر
کیونکہایس سیصفر سے بڑا ہے، حرکت a کا استعمال کرتی ہے۔trapezoidal رفتار پروفائل.
مرحلہ 5: مستقل رفتار وقت کا حساب لگائیں۔
tc = Sc/v
tc = 400 / 1000 = 0.4 سیکنڈ
مرحلہ 6: سفر کے کل وقت کا حساب لگائیں۔
t_total = ta + tc + td
t_total = 0.4 + 0.4 + 0.4 = 1.2 سیکنڈ
مثالی حالات میں، S-کریو کو ہموار کیے بغیر، کنٹرولر میں تاخیر یا وقت طے کرنے کے، نظریاتی سفر کا وقت1.2 سیکنڈ.
مرحلہ 7: بال سکرو کی رفتار کا حساب لگائیں۔
n = 60v / p
n = 60 × 1000 / 20 = 3000 r/min
گیند کا سکرو اور براہ راست جوڑے ہوئے موٹر کو تقریباً پہنچنا چاہیے۔3000 r/منٹ.
مرحلہ 8: رفتار کی حد کی جانچ مکمل کریں۔
| حسابی ضرورت | نتیجہ | کیٹلاگ یا ڈیزائن چیک |
|---|---|---|
| چوٹی لکیری رفتار | 1000 ملی میٹر فی سیکنڈ | ماڈیول زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار |
| ایکسلریشن فاصلہ | 200 ملی میٹر | دستیاب اسٹروک اور محدود پوزیشن |
| تنزل کا فاصلہ | 200 ملی میٹر | عام اور ہنگامی رکنے کا فاصلہ |
| نظریاتی سفر کا وقت | 1.2 سیکنڈ | اصل کنٹرولر موشن پروفائل |
| گیند کے سکرو کی رفتار | 3000 r/منٹ | نازک رفتار، ڈی این ویلیو اور بیئرنگ اسپیڈ |
| موٹر کی رفتار | تقریباً 3000 r/منٹ | زیادہ سے زیادہ موٹر کی رفتار اور تیز رفتار ٹارک |
یہاں تک کہ اگر موٹر 3000 r/منٹ پر چل سکتی ہے، تب بھی ڈیزائن کی منظوری نہیں دی جا سکتی۔ حساب کتاب میں اصل سکرو کی لمبائی اور سپورٹ انتظامات، بال نٹ کی رفتار کی حد، گائیڈ چکنا، تیز رفتار پر موٹر ٹارک اور جمع شدہ ماڈیول کے کمپن کے لیے بال سکرو کی اہم رفتار کی بھی تصدیق کرنی چاہیے۔
شارٹ اسٹروک تکونی حرکت کی مثال
فرض کریں کہ ایک ہی سرعت، سست رفتاری اور زیادہ سے زیادہ رفتار کی ترتیبات استعمال کی جاتی ہیں، لیکن مؤثر سفر 200 ملی میٹر تک کم ہو جاتا ہے:
Sa + Sd = 400 mm > 200 mm
اس حرکت میں 1000 ملی میٹر فی سیکنڈ تک پہنچنے کے لیے کافی فاصلہ نہیں ہے، اس لیے حرکت تکونی ہو جاتی ہے۔
کیونکہ سرعت اور تنزلی برابر ہیں:
v_peak = √(aL)
v_peak = √(2500 × 200) = 707.1 mm/s
سرعت کا وقت ہے:
ta = 707.1 / 2500 = 0.283 سیکنڈ
سستی کا وقت برابر ہے، اس لیے:
t_total = 0.283 + 0.283 = 0.566 s
متعلقہ گیند سکرو کی رفتار ہے:
n = 60 × 707.1 / 20 = 2121.3 r/min
یہ مثال ظاہر کرتی ہے کہ جب کنٹرولر 1000 mm/s پر سیٹ کیا جاتا ہے، تب بھی ایک شارٹ اسٹروک حرکت تقریباً 707 mm/s تک پہنچ سکتی ہے کیونکہ دستیاب ایکسلریشن اور کمی کی دوری ناکافی ہے۔
ایک مکمل مشین سائیکل میں اضافی وقت درکار ہے۔
نظریاتی لکیری ماڈیول سفر کا وقت عام طور پر مکمل سامان سائیکل کا صرف ایک حصہ ہوتا ہے۔ اصل مشین سائیکل وقت میں بھی شامل ہو سکتے ہیں:
- کنٹرولر کمانڈ جوابی وقت
- S-وکر کو ہموار کرنے کی وجہ سے اضافی وقت
- پوزیشن طے کرنے کا وقت
- گریپر کھلنے اور بند ہونے کا وقت
- ویکیوم جنریشن اور تصدیق کا وقت
- کیمرے کی نمائش اور وژن پروسیسنگ کا وقت
- ڈسپینسنگ، ویلڈنگ یا دبانے کے عمل کا وقت
- سینسر کی تصدیق کا وقت
- انٹر ایکسس انتظار اور انٹر لاک ٹائم
- گھر واپسی یا خالی واپسی کا سفر
لہذا مکمل مشین سائیکل کا اظہار اس طرح کیا جا سکتا ہے:
t_cycle = t_motion + t_setling + t_process + t_waiting + t_return
سفر کے فاصلے کو زیادہ سے زیادہ رفتار سے تقسیم کرکے سائیکل کے وقت کا حساب لگانا عام طور پر اصل آپریٹنگ وقت کو کم سمجھے گا۔
عام لکیری ماڈیول رفتار کے حساب کتاب کی غلطیاں
- تیز رفتاری اور کمی کو شامل کیے بغیر سفری فاصلے کو زیادہ سے زیادہ رفتار سے تقسیم کرنا۔
- حرکت کے دوران چوٹی کی رفتار کے طور پر اوسط رفتار کا علاج کرنا۔
- اس بات کا تعین کرنے میں ناکامی کہ آیا پروفائل مثلث ہے یا trapezoidal۔
- فرض کریں کہ کمانڈڈ کنٹرولر کی رفتار ہمیشہ پہنچ جاتی ہے۔
- اس رفتار پر دستیاب ٹارک کی جانچ کیے بغیر صرف موٹر کی زیادہ سے زیادہ رفتار کی جانچ کرنا۔
- اہم رفتار اور DN کی حدود کو چیک کیے بغیر قابل قبول بال سکرو کی رفتار کا حساب لگانا۔
- بیلٹ کی رفتار، دانتوں کی مصروفیت اور وائبریشن کو نظر انداز کرتے ہوئے ٹائمنگ بیلٹ ماڈیول پر صرف گھرنی کی رفتار کو چیک کرنا۔
- تنزلی کے دوران دوبارہ پیدا کرنے والی توانائی اور سروو ڈرائیو اوور وولٹیج کو نظر انداز کرنا۔
- افقی اور عمودی محوروں کے لیے ایک ہی تھرسٹ کیلکولیشن کا استعمال۔
- کشش ثقل کے آفسیٹ پے لوڈ سینٹر کی وجہ سے متحرک لمحات کو نظر انداز کرنا۔
- ایک مثالی ٹریپیزائڈل پروفائل کیلکولیشن کا استعمال کرتے ہوئے جب کہ کنٹرولر میں مضبوط S-کریو اسموتھنگ فعال ہے۔
- حقیقی پے لوڈ کے تحت رفتار، درجہ حرارت، کمپن اور پوزیشننگ کی تصدیق کرنے میں ناکام۔
لکیری ماڈیول کی رفتار کے انتخاب کے لیے درکار معلومات
عملی لکیری ماڈیول کی رفتار کا حساب کتاب مکمل کرنے سے پہلے درج ذیل معلومات تیار کریں:
- مؤثر سفری فاصلہ
- ایک طرفہ سفر کے وقت اور مکمل مشین سائیکل کو نشانہ بنائیں
- ابتدائی اور آخری رفتار
- زیادہ سے زیادہ رفتار کو ہدف بنائیں
- سرعت اور تنزلی
- ایس وکر یا جھٹکے کی ترتیب
- کل حرکت پذیر ماس
- پے لوڈ سینٹر آف گریویٹی پوزیشن
- افقی، عمودی یا مائل بڑھتے ہوئے واقفیت
- بیرونی عمل کی قوت
- بال سکرو لیڈ یا گھرنی اور پنین پیرامیٹرز
- موٹر زیادہ سے زیادہ رفتار اور رفتار ٹارک وکر
- گیئر باکس کا تناسب اور کارکردگی
- پوزیشننگ کی درستگی اور طے کرنے کے وقت کے تقاضے
- روزانہ ڈیوٹی سائیکل اور مسلسل آپریٹنگ وقت
- درجہ حرارت، آلودگی، چکنا اور دیکھ بھال کے حالات
انجینئرنگ ٹیک وے
ایک قابل اعتمادلکیری ماڈیول کی رفتار کا حساب کتابسفر کا فاصلہ، ٹارگٹ سائیکل ٹائم، ایکسلریشن، ڈیلیریشن اور ٹرانسمیشن پیرامیٹرز کو جوڑنا چاہیے۔ کیٹلاگ میں درج زیادہ سے زیادہ رفتار صرف ایک پروڈکٹ کی حد ہے اور یہ براہ راست اس رفتار کی نمائندگی نہیں کرتی ہے جو ایک مشین مخصوص اسٹروک اور پے لوڈ پر حاصل کر سکتی ہے۔
پہلے اس بات کا تعین کریں کہ آیا اس اقدام میں سہ رخی یا trapezoidal پروفائل استعمال کیا گیا ہے۔ پھر چوٹی کی رفتار، سرعت کا فاصلہ، تنزل کا فاصلہ اور نظریاتی سفر کے وقت کا حساب لگائیں۔ مطلوبہ لکیری رفتار کو بال اسکرو، پللی، پنین یا موٹر اسپیڈ میں تبدیل کریں، اور رفتار، ٹرانسمیشن کی حد، گائیڈ کی کارکردگی اور اصل کنٹرولر پروفائل پر موٹر ٹارک کی تصدیق کریں۔
حتمی نتیجہ کی تصدیق حقیقی پے لوڈ کے تحت کی جانی چاہیے اور ان پٹ ویلیوز، یونٹس، موشن پروفائل، فارمولے، کیٹلاگ کی حدود، ڈیزائن مارجن اور قبولیت کے طریقہ کار کے ساتھ دستاویزی ہونا چاہیے۔ یہ مشین کے ڈیزائن، کمیشننگ، دیکھ بھال اور مستقبل کے سائیکل ٹائم آپٹیمائزیشن کے دوران رفتار کے انتخاب کے نتائج کو قابل شناخت رکھتا ہے۔
